2011年4月、富士重工業は上海モーターショーに「SUBARU XV CONCEPT」を出品、世界初公開した[9][10]。
日本

2012年9月25日、販売終了から約7か月間のブランクを経てフルモデルチェンジが発表された（10月5日販売開始）。月販目標台数1000台。この代から「インプレッサ」の名が外れ、「SUBARU XV」の単独ネームとなる。スポーク部分のシルバーと周辺部分のコントラストにより、走行中・停車中で異なる表情を見せる特徴的な17インチアルミホイールや、スバル共通のアイデンティティであるヘキサゴングリルやホークアイヘッドランプのデザインを採用。SUVらしさを演出するため、最低地上高を高めの200 mmに設定しているが、全高は1,550 mm（オプションのルーフレール非装着時）に抑えられており、ほとんどの機械式立体駐車場に入庫できるようにしている。ボディ色は専用色の「タンジェリンオレンジ・パール」と「デザートカーキ」を含む9色を設定。エンジンはFB20型に置換され、リニアトロニックおよびアイドリングストップを採用したことで燃費を向上し、全車「平成27年度燃費基準」を達成した。グレード体系は、「2.0i」、「2.0i-L」、先代では搭載されなかった運転支援システム「EyeSight (ver.2)」を搭載した「2.0i-L EyeSight」の3グレードを設定する。なお、新車装着タイヤについては国内仕様はコンフォートタイプ（ヨコハマ・ブルーアース）、輸出仕様はオールシーズンタイプ（ヨコハマ・ジオランダー）と分けられている。また、後述の通りスバル車初のハイブリッドモデルも用意される。

2013年6月24日 - ハイブリッドモデル「XV HYBRID」が発表され、同日より販売開始された[11]。エンジンのFB20型は更なる摩擦低減を行ったハイブリッド専用仕様に、トランスミッションは既存のリニアトロニックCVTを基にプライマリープーリー後方にハイブリッド用駆動モーターを一体化した専用トランスミッションを採用。出力側にもクラッチを設けており停車時の充電も可能としている。ガソリン車と同じ常時AWDを採用したシンプルな構造により、低速領域でエンジンを切り離したEV走行時においてもAWDにより4輪全てにトルクを伝えることが可能となった。また、インバーターやDC-DCコンバーター等の高電圧部品とニッケル水素電池（動力用主電池）を単一ユニット化し、重量部品と共に荷室の床下に集中配置することで車両の前後左右の重量配分や重心高、荷室容量はガソリン車と同等水準を実現した。エンジンにはISG（インテグレーテッド・スターター・ジェネレーター　モーター機能付き発電機）が採用されており、EV走行からのエンジン再始動はISGによって行われ始動時の振動を低減、エンジン停止時にもISGでエンジン速度を調整することで振動を生じる時間を低減するなど快適性を確保している。なお通常の始動機（セルモーター）も搭載されており、初始動時にはこの始動機が使われる。このためニッケル水素電池と2つの12Vバッテリー（補機用とISG用）の3種類のバッテリーが搭載されている。シャシーに関してもサスペンションにフリクションコントロールダンパーを追加して摩擦の変動を抑えることで微小な往復でもダンパーの減衰が働き、乗り心地を向上した。ステアリングのギア比はガソリン車よりも鋭敏化され、ハイブリッド車特有の騒音に対応するため、遮音材や吸音材を追加して静粛性を高め、大型のフロアアンダーカバーの採用で空力性能の向上を図った。仕様もガソリン車と差別化され、アルミホイールは剛性を高めた専用設計となり、ヘッドランプのポジションランプをクリアブルーのインナーレンズとホワイトバルブに変更。リアコンビランプはテールランプの形状をヘッドランプをモチーフとした形状に替え、アウターレンズを透明化。ボディ色もHYBRID専用色の「プラズマグリーン・パール」を設定した。グレード体系はガソリン車と共通だが、「2.0i-L EyeSight」は標準装備のアイサイト (ver.2) に全車速追従機能付クルーズコントロール作動時にEV走行を最大限活用することで実用燃費向上に寄与する「ECOクルーズコントロール」を追加した。なお、「XV HYBRID」は全車「平成27年度燃費基準+20%」を達成する（2015年4月に新たに設けられた平成32年度燃費基準に対応し、「平成32年度燃費基準+10%」を達成）。同年10月、 ガソリン車「SUBARU XV」の一部改良が発表された（11月12日販売開始）[12]。前後サスペンションのダンパー減衰力を最適化したほか、遮音材の強化やエンジン作動音の低減により室内の静粛性を向上し、ステアリング周りのデザインを変更。「2.0i-L」・「2.0i-L EyeSight」に標準装備されている8ウェイパワーシートは従来からの運転席に加えて助手席にも装備され、電動パワーステアリングの調整や制振性能を向上した。

2014年11月、一部改良が行われ、同時にガソリン車に特別仕様車「POP STAR」が発表された（12月25日販売開始）[13]。

2015年10月6日、富士重工業はオフィシャルウェブサイト内の専用サイトにてマイナーチェンジモデルの外観や概要を公開し、東京モーターショー2015のプレスデー当日に正式発表することを発表した[14]。同年10月28日、正式にマイナーチェンジが発表され、同日より販売開始された[15]。キャッチフレーズは「We are XV」。外観はヘッドランプ・フロントグリル・フロントバンパーのデザインを変更したことでフロントマスクが新しくなり、ワイド感と低重心を表現した。ガソリン車は17インチアルミホイールも新デザインに変更。ガソリン車の「2.0i-L EyeSight」にはサンルーフのメーカーオプション設定を追加した。ボディ色も一部入れ替えを行い、「ディープシーブルー・パール」とハイブリッド車専用色の「プラズマグリーン・パール」に替わり、「ハイパーブルー」と「ダークブルー・パール」のブルー系2色を追加した。内装ではピアノブラック調パネルを金属調アクセントで引き締めてコントラストを強調。シートサイドにアクセント材を追加するとともに、ガソリン車はオレンジ、ハイブリッド車はシルバーのステッチを施した。安全面も強化し、死角検知機能・車線変更支援・後退時支援で構成された「スバルリヤビークルディテクション」と、新採用のルームミラー一体型の単眼カメラが先行車や対向車を検知してヘッドランプのロービームとハイビームを自動切替するとともに、後続車のヘッドランプなどの強い光をセンサーが検知して自動的に反射率を切り替えて眩しさを抑えるハイビームアシスト（自動防眩インナーミラー付）で構成された「アドバンスドセイフティパッケージ」をメーカーオプション設定したほか、SRSサイドエアバッグ&SRSカーテンエアバッグを全車に標準装備した。

2016年7月24日、EyeSight非搭載グレードの「2.0i」の注文受付が終了した。なお、ベースモデルのインプレッサが5代目への移行のために同日をもって注文受付終了となったが、XVは生産・販売が継続された。同年7月28日、スバルテクニカインターナショナル（STI）の手によるハイブリッド車の特別仕様車「HYBRID tS」を今秋発売することが発表され、発売に先駆けて同日より先行予約が開始され、プロトタイプの車両画像と概要が公開された[16]。