SORA-Q（ソラキュー）は、JAXA、タカラトミー、ソニーグループ、同志社大学の共同開発による超小型の変形型月面ロボットである。直径約8センチメートルの球体から変形して走行可能な探査機に姿を変え、月面のデータを取得し地球に送信する計画である[1][2]。ロボットの名称は正式には「Lunar Excursion Vehicle 2（LEV-2）」といい、SORA-Qは愛称である[1]。
概要

2021年5月27日、2022年度中にispaceが実施予定の民間の月面探査プログラム「HAKUTO-R」によって月に輸送され、月面のデータ取得に利用されることが発表された[3]。HAKUTO-Rは2022年12月11日に打ち上げが成功し、2023年4月に民間機として世界初の月面着陸を目指していた[4]。しかし4月26日の着陸直前に通信が途絶え、月面に衝突した可能性が高いとされる[5]。

また2022年3月15日には、2022年度中にJAXAの小型月着陸実証機「SLIM」に、別の小型探査機「Lunar Excursion Vehicle 1（LEV-1）」と共に搭載され、月面でのデータ取得に利用されることが発表された[6][2]。打ち上げは2023年9月7日に実施され、SLIMの分離も確認された[7]。同年12月25日にSLIMの月周回軌道への投入に成功し、2024年1月20日に月に着陸する見込みとなった[8][9]。

2024年1月20日、SLIMは日本の探査機として初の月面着陸を成功させ、SORA-Qの分離も確認された[10]。1月25日、JAXAはSORA-Qが撮影したSLIMの実写画像を公開、この成果により、SORA-QおよびLEV-1が日本初の月面探査ロボットとなり、世界初の完全自律ロボットによる月面探査と、世界初の複数ロボットによる同時月面探査を達成、またSORA-Qは世界最小・最軽量の月面探査ロボットとなった[11][12]。
開発の経緯

タカラトミーは2007年に発売した「i-SOBOT」以降も継続してロボット開発をしていくことを考え、研究開発法人との共同開発を模索していた[2]。2015年夏に行われた産学連携のイノベーション展示会において小型昆虫型ロボットの開発を進めたいという研究開発法人を見つけ、2016年に公募されたJAXA の「宇宙探査イノベーションハブ」共同研究提案に応募したことで本プロジェクトが始動した[2]。その後、2019年にソニーグループ株式会社、2021年に同志社大学が共同開発に加わっている[1]。

SORA-Qの開発に当たっては、組立式駆動玩具の「ゾイド」シリーズ（1983年?）や変形ロボットの「トランスフォーマー」（1984年?）、二足歩行ヒューマノイド型ロボット「Omnibot 17μ i-SOBOT」（2007年）などで培ったタカラトミーの玩具開発のノウハウが活かされているという[2]。
計画と目的
HAKUTO-R ミッション1

2021年5月27日、JAXAは研究を進める月面でのモビリティ「有人与圧ローバ」の実現に向けて、株式会社ispaceが2022年度に実施予定の民間月面探査プログラム「HAKUTO-R」に変形型月面ロボットを搭載して、月面でのデータ取得を行うことを決定したと発表した[13][14]。JAXAではこのミッションを、「民間企業の月着陸ミッションを活用した月面でのデータ取得（Lunar surface data Acquisition Mission for Pressurized rover Exploration）」、略して「LAMPE（ランプ）」と呼称した[15]。

2022年12月11日、ispaceのHAKUTO-R ミッション1の月着陸船を積んだスペースX社のファルコン9ロケットが、アメリカ・フロリダ州のケープカナベラル宇宙軍基地からの打ち上げに成功した[4]。打ち上げから約45分後にロケットから月着陸船が分離されて所定の軌道へ投入された[4]。その後はゆっくりと航行を続け、2023年4月に民間機として世界初の月面着陸を目指した[4]。

ispace用のSORA-Qは、2022年6月時点では遠隔操縦になる予定とされていた[16]。2023年4月24日には、月面着陸後に計画されている探査に備えた訓練が行われた[17]。26日未明、月着陸船が月面着陸を試みるも通信が着陸直前で途絶した[18]。JAXAはisapceからの報告を受けてミッションの遂行を断念した[19]。
SLIM

2022年3月15日、2022年度中にJAXAの小型月着陸実証機「SLIM」に、別の小型探査機「Lunar Excursion Vehicle 1（LEV-1）」と共に搭載され、月面でのデータ取得に利用されることが発表された[6]。

SORA-Qのミッションは、地球の6分の1という月面の低重力環境下での超小型ロボットの探査技術を実証することであるとし、その達成のためには、
月面に到達すること

SLIMから分離して月面に着陸すること

月面のレゴリス上を走行し動作ログを取得、保存すること

着陸機周辺を撮影し、画像を保存すること

撮影した画像データ、走行ログ、ステータスをSLIMとは独立した通信系で地上に送信すること

の5つのポイントがあるとしている[1][2]。

SLIMに搭載予定のSORA-Qは自律で動作し、撮影した画像データはLEV-2（SORA-Q）からLEV-1へBluetooth通信で送信され、LEV-1を経由して地球へ送られる予定[2][1]。ミッション実行時間は1-2時間程度を予定しており、一次電池を消費して動作停止後は回収されずにそのまま月に残される[2]。

しかし2022年9月26日に、別の新型ロケットなどの打ち上げを優先するためにSLIMの打ち上げは2023年度へ延期されることが発表された[20]。当初は2023年5月の予定だったが何度か延期され[21]、2023年9月7日の実施となり、H2Aロケット47号機の打ち上げに成功、搭載されていたXRISMとSLIMの分離も確認された[22][23]。

SLIMはしばらく地球を周回した後、2023年10月4日に月の重力を利用したスイングバイを実施[24]、12月25日にSLIMの月周回軌道への投入に成功し、2024年1月20日に月に着陸する見込みとなった[25][26]。

2024年1月20日、SLIMは日本の探査機として初の月面着陸を成功させ、SORA-Qの分離も確認された[27]。なおLEV-1とSORA-Q（LEV-2）はSLIMが高度5メートル付近のときに放出され、LEV-1からの無線電波は和歌山大学の所持する口径12メートルのアンテナが受信した[28]。

1月25日、JAXAはSORA-Qが撮影した実写画像を公開[29]、公開された画像には4-5メートルほど離れた位置から撮影された月面に着陸したSLIMの姿、月面の様子と宇宙の空、そしてSORA-Q自身の車輪が1枚に収められていた[28]。この成果により、SORA-QおよびLEV-1が日本初の月面探査ロボットとなり、世界初の完全自律ロボットによる月面探査と、世界初の複数ロボットによる同時月面探査を達成、またSORA-Qは世界最小・最軽量の月面探査ロボットとなったことが証明された[11]。
名前の由来

SORA-Qの名称は2022年3月15日に発表された[6]。SORAは宇宙を意味する「宙（そら）」から、Qは宇宙に対する「Question（問い）」「Quest（探求）」、「探求」の「求」、「球体」であること、横からのシルエットが「Q」に似ていることなどから名付けられた[30][31][32]。
仕様

質量は約250グラム、変形前の球形状態での大きさは直径約8センチメートルである[33]。野球のボールとほぼ同じサイズ[34]。球体にしたことで月面までの輸送時の容積を小さくし、月面に放出・落下した際の耐衝撃性を高め、どのような角度で落下しても動作することを可能にした[35]。

月面に着陸後は外殻部分が左右に分かれて車輪となり（車輪となる外殻部分はバネ仕掛けで展開される[36]。）、中からカメラが立ち上がり、後方にはスタビライザーを伸ばして、月面のレゴリスの上を走行する計画である[33]。