ドラマに登場する龍馬の妻・お龍と、平井加尾、千葉佐那、長崎の芸妓・お元を「4人のヒロイン」と位置付けた番組プロモーションが行われ、撮影の舞台裏と史実上の4人を紹介した45分の特別番組「龍馬を愛した女たち?ヒロインたちの龍馬伝?」も制作・放映された。
オープニングタイトル

題字に初めて「大河ドラマ」と併記がされた。映像演出は番組ディレクターの渡辺一貴。

冒頭部は、

暗闇の中に光を背に浮かび上がる龍馬 → ブラックバックに龍馬と番組タイトル (SEASON1)

砂浜で彼方を眺める龍馬 → 土佐の海（足摺岬）をバックにした龍馬と番組タイトル(SEASON2)

日に照らし出された山々 → その合間に立つ龍馬と番組タイトル （SEASON3）

砂嵐の巻き起こる荒野 → その中に立つ龍馬と番組タイトル（FINAL SEASON）

が流れ、以降の映像は、
幕末から明治へ揺れ動く時代を「渦」にみたて龍馬が姿を変えた竜が飛び込んで行く。SEASON3では龍馬の瞳の奥に竜が宿っている様に描かれており、FINAL SEASONでは龍馬の眼前で砂塵が弾け飛ぶと同時に竜が現れている。

龍馬に関係する人物達の写真と龍馬の直筆書簡が映る。

龍馬が訪れた江戸と長崎の様子が浮世絵で綴られる。

砂浜で彼方を眺める龍馬と土佐の海（足摺岬）の荒波が映し出される[4]。

という全4章構成となっている。

最終回ではオープニングタイトルが流れず、エピローグでキャスト・スタッフロールが流れた[注釈 3]。このパターンは大河ドラマでは初のパターンで、以後の一部の作品[注釈 4]でも最終回のみ変則パターンが使われるかたちとなった[注釈 5]。
あらすじ

明治15年（1882年）、郵便汽船三菱社長・岩崎弥太郎は高知県土陽新聞社の記者・坂崎紫瀾から取材を申し込まれる。郷土の埋もれた維新志士・坂本龍馬について調べているという坂崎に、弥太郎は「龍馬はこの世で一番嫌いな男だった。あれほど腹の立つ男はどこにもいなかった!」と答えるが、その直後何故か泣き笑いしていた。
登場人物
主人公
坂本龍馬（さかもと りょうま）
演：福山雅治（少年時代：濱田龍臣）土佐藩郷士・坂本八平の次男。幼少期は気が弱く、剣術も学問も苦手な少年だったが姉・乙女に厳しく鍛え上げられる。また、実母・幸の死をきっかけに「憎しみからは何も生まれない」という考えを持ち、力ずくで物事を解決することを嫌う。長ずるにつれ、自分が何を成すべきかを考えるようになり、見聞を広めるために剣術修行を名目に江戸に出る。江戸で出会った人々や黒船来航の騒擾に接し、日本国その物の将来を憂うようになり、武市半平太率いる土佐勤王党に加盟するが、藩を挙げての攘夷に拘り上士との対決姿勢を強める勤王党にも疑問を感じ、自分の為すべき道を求めて土佐藩を脱藩する。脱藩後は諸国を経巡った後、江戸で幕臣・勝麟太郎の弟子となる。師の尽力で脱藩の罪も許され、共に日本の海軍創設に奔走するが、海軍操練所は幕府の圧力の前に閉鎖され、藩の帰国命令を無視したため再び脱藩者となる。弥太郎からの手紙で勤王党弾圧の惨状を知ると密かに土佐に戻り、武市たちを救おうと奔走するが果たせず。多くの人々との別れを通して成長した龍馬は、日本を「洗濯する」ことを誓って仲間たちと共に薩摩藩へ向かう。長崎で出会った高杉晋作から長州藩の藩論転換を知り、薩摩と長州を同盟させ幕府に対抗する勢力を作り上げることを構想。仲間たちと「亀山社中」を結成し、薩長の間を仲介して薩長同盟を締結に導く。直後に船宿・寺田屋で幕府の捕り方に襲われ瀕死の重傷を負うが、お龍の看護もあって回復。彼女を妻に迎え、共に訪れた霧島山の頂で「新しい日本を作るため、自らが先頭に立って行動する」ことを誓う。幕府との戦争に勝利したことで討幕を目指す薩長を危惧し、大政奉還による政権交代を目指すが、その行動を幕府から危険視されていく。土佐藩を巻き込んだ運動の末、遂に大政奉還を実現させるが、その1ヶ月後に見廻組によって殺害された。
龍馬の家族・親族
坂本八平（さかもと はちへい）
演：児玉清土佐藩郷士・坂本家3代目当主。龍馬の父。年をとってからできた子供である龍馬が可愛くて仕方が無いが、商家の分家という坂本家の出自から、龍馬を誰よりも武士らしく育てようとする。龍馬から江戸留学を申し出た際、当初は難色を示したが可能性を信じて江戸留学に送り出す。しかし龍馬が江戸から帰国した時には既に心臓を病んでおり、龍馬に「この世に生まれたからには、己の命を使い切れ」と遺言して亡くなる。
坂本乙女（さかもと とめ）
（坂本乙女 → 岡上乙女 → 坂本乙女）演：寺島しのぶ（少女時代：土屋太鳳）八平の三女。龍馬の姉。両親に代わって幼少の龍馬を厳しく鍛え上げた。その男勝りの激しい気性から周囲からは「坂本のお仁王様」の異名で呼ばれる。長じてからは龍馬の最大の理解者となり、兄・権平を説得して龍馬の脱藩を後押しした。その後も折に触れて龍馬を励まし、時に叱咤する。医師・岡上樹庵に嫁ぐが、婚家と反りが合わず何かと理由をつけては坂本家に戻って来る。
龍（りょう）
（楢崎龍 → 龍）演：真木よう子龍馬の妻。安政の大獄で父を失い、宿屋・扇岩に奉公しながら母と弟妹を一人で養っていた頃に龍馬と知り合う。蛤御門の変で扇岩が焼けた後は、龍馬の紹介で船宿・寺田屋で働くことになる。自分達の理屈で戦を起こす侍を嫌っていたが、戦を嫌う龍馬に惹かれてゆく。龍馬の危機を命懸けで何度も救い、お互いの想いを深め、ついに夫婦となる。結婚後は長崎で共に暮らしていたが、お龍にも累が及ぶことを危惧した龍馬の発案で、長州の三吉慎蔵の元に預けられる。その時期に習ったピストルを得意とする。
坂本幸（さかもと こう）
演：草刈民代[注釈 6]龍馬の実母。病弱で寝たり起きたりの状態だが、龍馬には精一杯の愛情を注ぐ。上士に粗相をした龍馬が無礼討ちされそうになった時、土砂降りのなか病身を押して駆けつけ、必死に懇願をして龍馬を許して貰うが、この時の無理が祟って亡くなる。喧嘩を避けるという龍馬の性格形成に大きな影響を与えた。
坂本伊與（さかもと いよ）
演：松原智恵子八平の後妻。龍馬の継母。継子である龍馬を我が子のように育てた。龍馬の脱藩中にその身を案じながら亡くなった。
坂本権平（さかもと ごんぺい）
演：杉本哲太八平の長男。龍馬の兄。八平と共に龍馬を武士らしく育てようと腐心する。八平の没後、坂本家4代目当主となるが、龍馬の脱藩で坂本家で唯一の男となってしまい女性陣の尻に敷かれている。龍馬の脱藩に当初は反対するが、乙女に説得され、餞別に坂本家の名刀「肥前忠広」を乙女を通じて渡し、龍馬を送り出した後に本家である才谷屋の借金帳簿を盾にして、上士たちの反撃から坂本家を守った。龍馬の脱藩が許されると土佐に連れ戻そうと大坂の勝塾を訪れるが、日本の海軍創設に邁進する龍馬達を見て成長を見届けつつ、諦めて土佐に帰る。しかし男子に恵まれないため、龍馬に坂本家を継いでもらいたいと願っている。
坂本千野（さかもと ちの）
演：島崎和歌子権平の妻。龍馬の義姉。
坂本春猪（さかもと はるい）
演：前田敦子（少女時代：松元環季）権平の娘。龍馬の姪。龍馬を「おじちゃん（もしくは龍馬おじちゃん）」と呼んで、兄のように慕っている。
坂本千鶴（さかもと ちづ）
演：大鳥れい八平の長女。龍馬・乙女の姉。高松太郎の母。
岡上樹庵（おかのうえ じゅあん）
演：温水洋一医者。乙女の元夫。
ぎん / さと / けい
演：林侑香（ぎん） / 三宅ひとみ（さと） / 渡邉沙織（けい）坂本家の下女。
土佐の人々
岩崎家
岩崎弥太郎（いわさき やたろう）
演：香川照之（少年時代：渡邉甚平）土佐藩地下浪人。岩崎弥次郎の長男。龍馬の幼馴染。のちの郵便汽船三菱社長。自信家かつ毒舌でよく人に悪態をつき、「わしより頭のええ人間はおらん」と豪語するが、情に脆い面もある。龍馬に対して少年時代よりライバル心を持つ。「下士の頂点に立つ｣ことを目標に勉学に励むが、身分制度の壁や父・弥次郎に足を引っ張られ、何度も挫折を経験する。しかし、奉行所の門に落書きした廉で入れられた牢屋で出会った老人から｢商売の神髄｣を教えられ、牢内から出した意見書が参政・吉田東洋に認められ、郷廻に取り立てられる。龍馬が脱藩すると後藤象二郎の命で追手として大坂に派遣され龍馬と再会するが、捕えることは出来ず、帰国後は郷廻を辞めて材木の行商を始める。商売が軌道に乗り始めた矢先、後藤らの復権によって無理矢理役目に戻され、勤王党員の拷問に立ち会わされ、その惨状を書いた手紙を龍馬に送り、密かに帰国した龍馬の活動に手を貸す。その後も商売の傍ら、後藤の手足として働くが、密偵となって潜入した京で再会した龍馬に薩長同盟の成立を知らされ、自分も藩の為、国のために働きたいと材木商をやめた。後藤に商才を認められ、長崎・土佐商会の主任に抜擢され、また龍馬の海援隊の経理を担当する。