もともとは、ユーラシア大陸の草原地帯の民族の間で発達したものと考えられる[2]。

馬を自由に操る馬術は、騎馬戦のための技術として発達してきた[2]。銜(はみ)・鞍・鐙などの馬具の発明も馬術の発達に役立った[2]。紀元前1400年ころヒッタイトのキックリによって馬術書が書かれた[2]。これが最古の馬術書ともされ、5枚の粘土板に楔形文字で書かれており、その内容は戦闘用に馬を調教し、また飼養管理する方法である[2]。

紀元前400年ころに古代ギリシアのクセノポンが馬術書を記した。その内容はほとんどが現代でも通用する内容であり、馬が主人を信頼する召使いとなるよう調教した[2]。なお古代ギリシア時代に続く古代ローマ時代は、著名な馬術家が出ておらず、馬術の暗黒時代とも言われる[2]。

ヨーロッパ中世の騎士も馬を使いこなしたわけだが、騎士は重い甲冑に身につけていたので当時の馬はそれに耐えるよう大型でずんぐりとしていた。その後、火器の発達によって重い甲冑は無用になり、戦術も転換が必要となった[2]。

その後、馬術は「貴族のたしなみ」として、洗練されたものになってゆく[2]。16世紀、イタリアのフェデリコ・グリゾーネ（英語版）が馬術書を著し、ジョヴァンニ・ピニャテリ（英語版）がナポリに乗馬学校を設立した[2]。続いて、フランスのプリュービネル、ゲリニエール（Francois Robichon de La Gueriniere）などの、名だたる馬術家も輩出した[2]。

ヨーロッパの高等馬術の伝統は、ウィーンのスペイン乗馬学校やフランスのソーミュール国立馬術学校（Le Cadre noir de Saumur）において、現在に至るまで継承されている[2]。

以上の流れとは少し異なるが、イタリアの騎兵大尉フェデリコ・カプリッリ（Federico Caprilli、1868-1907）は、障害飛越や野外騎乗に即した自然馬術方式を考案し、近代スポーツ馬術を創始した[2]。

以上を別の角度から要約しつつ情報を補足すると次のようになる。

ヨーロッパの馬術は古代ギリシアで発達したものを継承したもので[4]、古代ギリシアのクセノポンの馬術に関する著作があり[4]、近代馬術はルネサンス期のイタリアにおいてクセノポンの再評価から始まった[4]。18世紀フランスのド・ラ・ゲリニエール en:Francois Robichon de La Gueriniere）は、この流れを集大成し「近代馬術の父」と呼ばれている。また、19世紀ドイツのシュタインブレヒト(Gustav Steinbrecht）は現在のドイツ馬術全盛の基礎を築いた馬術家として知られている。ゲリニエールやシュタインブレフトの騎乗法・調教法が今日の馬場馬術の基礎をなしている。
日本での馬術

日本には4世紀末ころに中国大陸より騎馬の風習が伝わり[3]、6世紀には広まることになった[3]。その後、武芸の一つとして「弓馬の術」が、とくに鎌倉時代・室町時代以降に盛んになり諸流派を生んだ[3]。

明治時代に明治政府は兵制の改革を行い、洋式馬術が行われるようになった[3]。これにより日本の古くからの馬術はほぼ廃れ、現在、一部の研究家が実践するにとどまっている[注釈 1]。

明治政府が洋式馬術を導入し模倣したものの日本騎兵は西欧の騎兵と比べて軍馬の能力に劣っていた。秋山好古（1859-1930）は騎兵科将校として陸軍大学校にも入学、欧州各地を視察し日本騎兵の改良を試み（当時、騎兵隊と言えばそれのみの編成であったが）騎兵以外の歩兵、砲兵、工兵などとの複合編成を編みだすことで弱点を補い、日露戦争で秋山支隊を率いコサック騎兵隊の大軍と戦いこれを打ち破った。西竹一（通称「バロン西」。1902-1945。男爵。陸軍軍人）は1932年ロサンゼルスオリンピック馬術障害飛越競技で金メダルを得た[5]。

第二次世界大戦の敗戦により、日本では兵科としての騎兵科は廃止され、馬術の拠点の一つが失われた。また、当時は既に世界中で騎兵そのものが廃れつつあり、それに代わって自動車化歩兵（機械化歩兵）や戦車が急速に台頭する時代に突入しており、国防組織として警察予備隊、保安隊、陸上自衛隊が発足しても、騎兵は復活しなかった。

馬術には、馬匹と馬場・厩舎等の設備が不可欠であり、戦後期には（乗馬クラブも平成時代以降ほどには普及していなかったので）学生馬術が馬術競技を行う主体として重要であった。現在でも日本では、乗馬、特に馬術競技を始めるきっかけとして、大学体育会馬術部の存在は大きい。