紐サンダルが広く普及していた時代、古代エジプト人、ヒンドゥー教徒、古代ギリシア人らは履物を必要とすることがあまりなく、ほとんどの場合において裸足が好まれた。一部の古代エジプト人やヒンドゥー教徒は、今日ではクレオパトラの俗称で知られる、底がなく足の保護に全くならないような装飾用の履物を使用した。古代ギリシャ人は履物を、甘えであり、格好悪く、不必要なものと考えていた。靴は主に劇場で役者が伸長を高く見せるために使われ、一般人の多くは裸足を好んだ[19] 。古代オリンピックでは選手らは裸足に全裸の姿で参加した[20]。神々や勇者らは主に裸足で描写され、重装歩兵は裸足で戦い、アレクサンドロス大王は裸足の兵士を従えて巨大な帝国を作り上げた。古代ギリシャのマラソンランナーは裸足で走ったと考えれている。世界で最初のマラソンランナーであるピリッピデス（英語版）はアテネからスパルタまで36時間弱で走破した[21]。マラトンでの戦いに勝利したニュースを伝えるためにアテネまでまっすぐ走った[22]。ローマ兵士の履物(復元)
ギリシャを制覇したローマは様々な文化を吸収したが、ギリシャの靴や衣服は吸収しなかった。ローマの服は力の象徴であり、奴隷や貧民は裸足で生活していたが、履物は市民の必需品と考えられていた[19]。ローマ兵士にはchiral（英語版）と呼ばれる左右の形が同じではない靴が支給された[23]。聖書には靴への言及がある[24]。 中世のピレネー山脈ではエスパドリーユがカジュアルな靴として一般に使われた。これは黄麻で編んだ靴底に布製のアッパーを被せたもので、足首を縛る布製の紐が付いていることが多かった。この名前はフランス語のエスパート
中世から近代まで
中世に作られた靴の多くは、革の内側を外に向けたアッパーを底に繋ぎ、端を縫って接続する回転靴（英語版）製法で制作された。一部の靴は足の周りの革を絞めつけてうまくフィットさせるためにトグルのフラップやドローストリング（英語版）を付ける形で制作された。現存する中世の靴の多くは左右対称で足にしっかりフィットする形になっていた[25]。1500年頃になると回転靴製法は、固い靴底へ縫い付けてアッパーが裏返らなくなったウェルテッド・ランド製法に置き換わった[26]。回転靴製法は現代でもダンス用など一部の特殊な靴に使われている。
15世紀になるとヨーロッパではパッテン（英語版）が男女の間で流行した。これは現代のハイヒールの祖先[27]と見られている。一方で貧民や下級市民、新天地から連れてきた奴隷などは裸足だった[19]。15世紀中頃のヨーロッパでクラコー（英語版）が流行した。この名前はポーランドの首都クラクフが起源だと考えられていたために付けられた。polaineと呼ばれる長い爪先があるのが特徴で、クジラのヒゲで支えられ、歩くのに邪魔になるため膝に結び付けていたとの説もある[28]。また15世紀のトルコで18?20cm程の高さのショパン（英語版）が作られた。これらの靴はヴェネツィアをはじめとするヨーロッパ中で富や権力を示すステータスシンボルとして人気が高まった。16世紀中にカトリーヌ・ド・メディシスやメアリー1世といった王族が背を高く見せるためにヒールの高い靴を着用し始めた。1580年頃には男性たちも着用し、権力者や富裕層たちはこの靴をwell-heeled(裕福系)と呼んだ[27]。
最終的に底付け製法の近代的な靴が発明された。17世紀からはほとんどの革靴が底付け製法になった。この製法は今日でもフォーマルシューズの基本となっている。1800年頃までは左右を区別しない形でのウェルト・ランド製法が主流だった。このような靴は今日ではストレートと呼ばれる[29]。右用と左用の靴を区別する製法はあまり一般的にならなかった。
産業革命以降グルジア時代（英語版）の靴職人 The Book of English Trades(1821)より
18世紀中旬になると製靴業界は問屋制家内工業として広く商業化された。地域の小さな製靴企業によって製造された靴が大きな 倉庫に集められるようになった。
19世紀までは製靴は伝統工芸だったが、19世紀の末頃になると工程のほぼ全てが機械化され、大きな工場で生産されるようになった。大量生産による経済的効率性の高さにもかかわらず、工場で製造された靴は靴職人が製造した靴と見分けがつかなかった。
機械化への第1歩はナポレオン戦争中にエンジニアのマーク・イザムバード・ブルネルが踏み出した。彼はイギリス陸軍の兵士が使うブーツを大量に生産するために製造機を開発した。1812年にアッパーと靴底を金属のピンや釘で固定する装置を考案した[30]。
