1960年（昭和35年）から1962年（昭和37年）に静岡県西部の浜北市根堅（現浜松市浜名区根堅）において人骨が発見されたが、2002年（平成14年）9月になって旧石器時代の約1万4000年前に生息していた浜北人の人骨であると、科学的な測定法で確認された。浜北人骨は20歳代の女性で身長143cmと考えられている。人骨の発見以来、県内での調査例が増加し、今では200カ所近くに達している。場所は、天竜川左岸の磐田原台地西端一帯、沼津市の背後の愛鷹山南麓、箱根山西麓の3カ所に密集している[15]。

縄文時代の遺跡総数は約2000カ所を超える。縄文草創期の遺跡は少ないが、伊豆の国市三福の仲道A遺跡で土器が出土している。早期になると撚糸文（よりいともん）や押型文（おしがたもん）の土器が集落跡から出土している。その後（約7000?8000年前）愛鷹山南麓から箱根山西麓・伊豆半島にかけて集落が急増し、県中部にかけても広がっていく。縄文前期には、遺跡数が減少するが、前期末から中期・後期前半までになると、遺跡数も増加し、県内の縄文最盛期を迎える。東部では集落遺跡・住居の形と構造・土器・土偶・石棒・石斧などの様相が類似・発達した文化が伊豆半島から掛川市付近まで広がっている。それに対して、西部の遠江平野では、近畿・瀬戸内地域の土器が流入し、伊那谷系の土器なども分布し、東部とは様相を異にしている。また、矢尻として多く使用された石鏃の原料の石材も県内西部の天竜川付近までは、畿内の二上山産出のサヌカイトや下呂石などが大量に使用されているのに対し、東部では八ヶ岳や神津島の黒曜石が主流である。遠隔地との交易・交流が盛んに行われていたことが分かる。縄文後期後半になると遺跡数が、東部では激減し、中・西部では緩減する。一方では儀式用の石器が普及し出す[16]。

1958年（昭和33年）から1960年（昭和35年）、静岡県西部の三ヶ日町只木（現浜松市浜名区三ヶ日町只木）で、約7500?9500年前に生息の三ヶ日人の住んでいた遺跡が発見されている。また、約4000?6000年前のものとされる全国的に見ても大規模な集落跡である千居遺跡が静岡県東部の上条地区（現富士宮市）で確認されている。

弥生時代の遺跡としては、静岡市駿河区登呂で、弥生時代の水田、住居跡などが発見されている（登呂遺跡）。
古代

古くには六つの国造[17]が設置された他、浜名県主の存在も見られる。

中央から派遣された国司が政務を司る政庁は、国府に置かれ、国衙と呼ばれた。まず、遠江国府は磐田市御殿二宮遺跡が、駿河国府は静岡市駿府城東南地区が候補地としてあがっているが、伊豆国府は三島市内にその候補地を見出していない。その土地の国造や新興の有力者が就任した郡司の郡衙は郡家とも呼ばれた。官衙遺跡では、浜松市の伊場遺跡群（伊場遺跡・城山遺跡・梶子遺跡・梶子北遺跡・三永遺跡・鳥居松遺跡・九反田遺跡・中村遺跡）が発掘されている。これらの遺跡は敷知郡家および関連官衙（館・厨）や栗原駅家など地方官衙が複合する遺跡と考えられている。また、これらの遺跡は、出土する木簡から天武朝に溯る事が分かり、柱立建物が13?14棟、絵馬・墨書土器が検出されている。このほか、藤枝市御子ヶ谷遺跡（国の史跡）と秋合遺跡は駿河国志太郡家遺跡と考えられ、袋井市坂尻遺跡（佐野郡家ヵ）、藤枝市郡（こおり）遺跡（益頭（さしず）郡家ヵ）などの郡衙遺跡の存在が明らかになってきている[18]。『絹本着色富士曼荼羅図』（重文、富士山本宮浅間大社蔵）
富士山の他、浅間大社・村山浅間神社（村山修験者）・三保の松原、駿河湾、東海道、富士川などが描かれている[19]
遠江国
次の3つの国造を統合遠淡海国：磐田市に比定久努国：袋井市久能に比定素賀国：掛川市大須賀に比定
駿河国
次の2つの国造を統合珠流河国：伊豆を含む富士川以東に比定。廬原国：大井川と富士川の間に比定。
伊豆国
駿河国成立から程なく分立した。伊豆諸島を含む。伊豆造国の比定地については異説が多い

記紀においては、ヤマトタケルが蝦夷征伐に赴いた時、駿河国でだまし討ちに遭う[20]。