大学在学中の1983年にラジオドラマでデビュー。アニメでのデビューは同年放送のテレビアニメ『太陽の子エステバン』の兵士[9][8]。OVA『学園特捜ヒカルオン』(1987年)で初主役を務め、そして同年に『赤い光弾ジリオン』でテレビアニメで初主演を飾った[16]ことを契機に知名度を上げ、主人公やメインキャラクターを数多く演じるようになった。
1991年には日のり子・山寺宏一と共にユニット・バナナフリッターズを結成し、ラジオ、CDリリース、舞台などで活動した[17]。ユニットは1995年に活動を停止したが2016年に活動を再開した。
中尾隆聖と共に主催する劇団「ドラマティック・カンパニー」での舞台出演多数[17]。また同若手公演では演出も担当している。小学館が主催する親子向けの絵本読み聞かせコンサート『おはなし玉手箱』では、小林優子らと共に毎年数箇所の会場で絵本の朗読を行っている。81プロデュース付属養成所大阪校やドラマティック・カンパニーにて、後進の育成・指導にもあたる。ドラマティック・カンパニーは中尾の高齢により、メンバーとも相談した結果、2022年をもって解散した[18]。
特撮ドラマ『仮面ライダー電王』シリーズでは主人公の相棒的存在であるモモタロスの声を担当しており[11]、自身が歌唱を務めた主題歌「Climax Jump DEN-LINER form」はオリコンで第2位にランクインし、その功績が認められ『電王』の共演者と共に声優アワードでシナジー賞を受賞[11]。 2021年2月16日、第15回声優アワードにて富山敬賞を受賞[20]。 声優としては、アニメ、外画、テレビなどで活躍している[22]。 二枚目キャラクター、悪役、荒々しい役まで幅広く演じている[15]。 NHKの小学3年生向け音楽教育番組『ふえはうたう』では、1989年度から1996年度の8年間にわたっておにいさん役として出演。「としくん」の愛称で人気を集めた[11]。リコーダー奏者の吉沢実、村上雅美らと共にリコーダーの演奏や童謡の歌唱などを披露している。番組に関して放送当時から自身のラジオや出演作品などで話題にされることも多かったが、終了後もたびたび話題に上ることがある。『週刊レディオSEED DESTINY』などのラジオ番組内や、『バナナフリッターズ』のライブでも実際にリコーダーを演奏してみせている。 野島健児は将来こうなりたいな、と思う先輩に関をあげている。「ご自分の世界をきちんと持っていらっしゃるし、感情的にどこか僕自身に近いと思える部分もある」「役者としての実力はもちろん、言葉の選び方であったり美しい立ち居振る舞い、所作、そういうところにも共感します。僕の目標です」と語っている[24]。
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