日本列島では、縄文人の縄文時代前期中頃から中期末葉（今から約5900-4200年前）の遺跡である三内丸山遺跡に幅12メートルの舗装された道路があったことが、2000年に発見された[8]。
古代国家による道路網の整備と発達ギリシアのPorta Rosa。（3世紀頃に造られたもの）

古代文明が発達し、国家が誕生すると道は計画的に作られていくようになり、道路網の整備は時の権力の象徴にもなった[6]。

中でもローマ帝国が建設したローマ街道は、最も大規模で組織的なものとしてよく知られ、その道路網の総延長は約29万 km、うち主要幹線は8万6000 kmにもおよんだ[9][10]。当時隆盛を極めた古代ローマ人は「世界のすべての道はローマに通ず! 」と豪語したと言われており[6]、道路の性格は軍事色、政治色が強いもので、ローマ市を中心とする広大な領域に、幅が数メートルほどある平坦な道路を放射状に敷き、都市間を最短距離で結ぶため直線的にひかれた[9]。中でも有名なのは、紀元前312年にアッピウス・クラウディウス・カエクスの命令で建設が始まったアッピア街道で、道路幅は15メートル、敷石舗装を施した本格的なものであった[9][10]。

このほか地中海のクレタ島やマルタ島の残る古代道路は、紀元前2000年頃のものといわれ、またアケメネス朝ペルシア帝国の王の道は、紀元前約500年頃のダレイオス1世の時代に、メソポタミアの首都スーサ（現イラン国内）から小アジアのサルディス（現トルコ国内）へ至る約2500 kmにおよぶ帝国を縦貫する計画道路が造られた[9][11]。

東アジアの古代中国においては、紀元前220年までに秦の始皇帝によって馳道（ちどう）とよばれる大規模な道路網の建設が始められた。建設期間10年ほどの間に造られた馳道の総延長は、現代中国の公式記録とも言われる『中国公路史』によれば1万7920里（約7481 km、秦時代の1里は417.5 m）とされ、『漢書（かんじょ）』では「道幅は50歩（約70 m）、路側に3丈（約7 m）ごとに青松を植えた」とされる[12]。始皇帝は、馳道建設の終わり頃に直道（ちょくどう）という、首都咸陽（かんよう）から北へ延びる幅約30 m程度の直線的な軍事道路を造っている[12]。その目的は、北方からの匈奴侵略に備えるためのものであり、現在の中国では直道は「中国最初の高速道路」とよばれている[12]。

また、物資を運ぶための交易路も古代より生まれていた。北ヨーロッパで産出された琥珀を地中海沿岸地域へ運ぶために生まれたヨーロッパ最古の道として知られる琥珀の道は、紀元前1900年頃から存在した[13][6]。始皇帝を倒して打ち立てられた中国の漢帝国の時代[注釈 3]からは、国家統一と経済産業の発展のため関所を廃止して道路建設が全国的に進められたことにより、中国の長安から中央アジアを横断して西南アジア、ヨーロッパを結ぶ絹の道（シルクロード）が登場する[14][15]。