1984年8月11日、ビデオカセット（VHS、ベータマックス）発売。12月、VHD、LDが発売された。日本国外では、1987年に北米輸出用の英語吹き替え版ビデオ『SUPER SPACEFORTRESS MACROSS』が発売された。また、アメリカのファミリー・エンタテインメント社からも『Clash of Bionoids』の英題で発売されたが、暴力的・性的とみなされる表現（人物の頭が砕けるシーンやミンメイのシャワーシーン）が全面的に削除された。同年国内でも『海外バージョン』としてビデオ、LDが発売されている。
1992年8月、幻のエンディングを追加して音響をドルビーサラウンド化した『超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか 完全版』のビデオ、LDが発売。
DVD初版はLDジャケットサイズ仕様。2007年発売のHDリマスター版は通常版のほか、劇場公開版ディスク、特典映像ディスク、設定集、絵コンテ集、すかいらーくのマクロスフェアグッズ（復刻版）などを同梱したメモリアルボックスが限定生産された。このHDリマスター版では、彩色ミス（色パカ）のカットが修正されている[注 9]。
2012年7月26日には、BD版がPS3用テレビゲームソフト『私の彼はパイロット2012』を同時収録した『Hybrid Pack』としてバンダイナムコゲームスから発売された[41]。ゲームはPS3専用だが、映画自体はBDビデオ再生可能な機材なら何でも再生可能。ただし、DVD版と異なり、トップメニューが存在しない。このバージョンでは35mmネガフィルムからのフィルムスキャンによる新HDマスターが使用された[注 10]ほか、今回のリリースに際して発見された当時の音マスターのセパレート素材を用いた5.1chドルビーデジタル音声も収録されている[41]。前述したオープニングの状況説明テロップの他、暴力的・性的とみなされるシーンをぼかす、コマを省略するなどといった改変が施されている。英語吹き替え版と異なり、シーンそのものはカットされていないため、靄しか見えない箇所がいずれも1秒程度ある。
2016年1月29日にはバンダイビジュアルとしては初のBD版となる廉価版が発売された。仕様は完全版（5.1サラウンドまたは2.0サラウンド）と劇場公開版（モノラル音声）から選択できる。本編内容は「オリジナルを尊重したもの」とされている[42]。また、声優や主要スタッフが参加したオーディオコメンタリーが新規収録された[42]。
オーディオコメンタリー参加者
第1部 - 土井美加（早瀬未沙）、神谷明（ロイ・フォッカー）、速水奨（マクシミリアン・ジーナス）、竹田えり（ミリア639）、本田保則（音響監督）[42]
第2部 - 河森正治（監督・ストーリー構成）、宮武一貴（プロダクションデザイン）、氷川竜介（司会）[42]
第3部 - 美樹本晴彦（キャラクターデザイン・作画監督）、平野俊弘（作画監督 現:平野俊貴）、垣野内成美（作画監督補佐）、氷川竜介（司会）[42]
エピローグ - 河森正治（監督・ストーリー構成）、氷川竜介（司会）[42]
音楽
シングル
愛・おぼえていますか
1984年6月5日、ビクター音楽産業より発売。オリコン週間シングルチャート最高7位を記録。
アルバム
超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか オリジナルサウンドトラック《音楽編》
1984年7月21日、ビクター音楽産業より発売。オリコン週間アルバムチャート最高9位を記録。羽田健太郎作曲・指揮、ヘルシーウイングオーケストラ演奏のBGM12曲と『愛・おぼえていますか』『天使の絵の具』を収録している。映画本編では未使用のBGMも含まれる。なお、映画本編では演出効果に合わせて多少ミックスダウンを施している。
超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか オリジナルサウンドトラック《ドラマ編》
1984年7月21日、ビクター音楽産業発売。
組曲マクロス
1984年9月21日、ビクター音楽産業より発売。輝と未沙の関係をイメージした企画アルバム。羽田健太郎作曲・指揮、ヘルシーウイングオーケストラ演奏のオリジナルスコア9曲で構成される。
小説
超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか
富田祐弘著、1984年、小学館刊。基本構成は映画と同じだが、一条輝と早瀬未沙が対立から結ばれていく過程を中心に描いている（あとがきによると主人公は美沙）。マクロスが最終決戦で地上から発進して、戦場に突入しようとする時点で話が終わる。
超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか ポストカードブック
1984年、秋田書店刊。富田祐弘の脚本原本を収録。テレビアニメ版の印象的なエピソードをつなげた構成になっている。地球ではない惑星に漂着し、『愛・おぼえていますか』の歌詞プレートを、未沙とミンメイが協力して解読する点などが映画と異なる。
ムックテレビ版のみを扱った書籍については「超時空要塞マクロス#関連書籍」を、シリーズ全体を扱った書籍・雑誌については「マクロスシリーズ#書籍・雑誌」を参照
劇場版マクロス スペシャルプレビュー 愛・おぼえていますか
1984年、小学館。ISBN 4091015638
THIS IS ANIMATION ザ・セレクト 超時空要塞マクロス 劇場版 愛・おぼえていますか
1984年、小学館。ISBN 409101514X
MACROSS THE MOVIE
1984年、小学館。ケース入りの豪華本。初版特典フィルムしおり付き。ISBN 4091705014
テレビ名作アニメ版 超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか
1984年、小学館。フィルムブック。Vol.1 ISBN 4091017312 / Vol.2 ISBN 4091017320
劇場版 超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか ストーリー&絵コンテ
1984年、小学館。収録されている絵コンテは最終稿の前段階で、本編では変更・カットされたシーンもある。ISBN 4091015646
BSアニメ夜話 vol.04 超時空要塞マクロス 愛・おぼえていますか
2007年、キネマ旬報社。NHK BS-2『BSアニメ夜話』2005年6月29日放送回を収録。ISBN 9784873766515
電撃データコレクション 超時空要塞マクロス
2012年4月25日、アスキーメディアワークス。.mw-parser-output cite.citation{font-style:inherit;word-wrap:break-word}.mw-parser-output .citation q{quotes:"\"""\"""'""'"}.mw-parser-output .citation.cs-ja1 q,.mw-parser-output .citation.cs-ja2 q{quotes:"「""」""『""』"}.mw-parser-output .citation:target{background-color:rgba(0,127,255,0.133)}.mw-parser-output .id-lock-free a,.mw-parser-output .citation .cs1-lock-free a{background:url("//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/6/65/Lock-green.svg")right 0.1em center/9px no-repeat}.mw-parser-output .id-lock-limited a,.mw-parser-output .id-lock-registration a,.mw-parser-output .citation .cs1-lock-limited a,.mw-parser-output .citation .cs1-lock-registration a{background:url("//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/d/d6/Lock-gray-alt-2.svg")right 0.1em center/9px no-repeat}.mw-parser-output .id-lock-subscription a,.mw-parser-output .citation .cs1-lock-subscription a{background:url("//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/a/aa/Lock-red-alt-2.svg")right 0.1em center/9px no-repeat}.mw-parser-output .cs1-ws-icon a{background:url("//upload.wikimedia.org/wikipedia/commons/4/4c/Wikisource-logo.svg")right 0.1em center/12px no-repeat}.mw-parser-output .cs1-code{color:inherit;background:inherit;border:none;padding:inherit}.mw-parser-output .cs1-hidden-error{display:none;color:#d33}.mw-parser-output .cs1-visible-error{color:#d33}.mw-parser-output .cs1-maint{display:none;color:#3a3;margin-left:0.3em}.mw-parser-output .cs1-format{font-size:95%}.mw-parser-output .cs1-kern-left{padding-left:0.2em}.mw-parser-output .cs1-kern-right{padding-right:0.2em}.mw-parser-output .citation .mw-selflink{font-weight:inherit}ISBN 978-4-04-886601-9。
『超時空要塞マクロス』パッケージアート集
2023年2月20日、小学館クリエイティブ。ISBN 978-4-7780-3879-3