豆腐の原料となる大豆は遅くとも紀元前2000年頃までには中国の広い範囲で栽培されていたと考えられ、大豆加工食品は前漢時代の馬王堆漢墓からも出土しているとされるが、日本豆腐協会では劉安の時代の中国には豆腐の原料となる大豆が存在しなかったとしている[10][13]。大豆が中国に入ってきたのは劉安の活躍した約半世紀後のことであるという見方もある[13]。

また一説には豆腐の起源は8世紀から9世紀にかけての唐代中期であるともいわれている[9][12]。実際、6世紀の農書『斉民要術』には諸味や醤油についての記述はあるものの豆腐の記述が見当たらず、文献上「豆腐」という語が現れるのは10世紀の『清異録』からである[13][12][15]。唐代には北方遊牧民族との交流によって、乳酪（ヨーグルト）、酪（バター）、蘇（濃縮乳）、乳腐（チーズ）などの乳製品が知られていた。このことから、豆腐は、遊牧民族の乳製品を漢民族がアレンジし、豆乳を用いて乳製品（特にチーズ）の代用品（乳「腐」から豆「腐」へ）として、発明されたものであるという説が唱えられている（篠田統など）[13][注 2]。「腐」の文字は、中国では「くさる」という意味ではなく、「やわらかい固体」を意味することが多いことから、豆乳を固めてつくられた植物性チーズに「豆腐」の字を充当したものとも考えられる[13]。

一方、乳腐は北方遊牧民族の常食の乳餅のことであるという見方もある。『本草綱目』での乳腐には「釈名：乳餅」とあり、他でも乳餅としている書物が多い[16]。このことから、乳腐は漢人の一部が胡人の乳餅を「乳腐」（畜乳で作った豆腐に似たもの）とも称したのではないかという説もある[7]。いずれにせよ、豆腐の起源については、未解明の部分が今なお存在する[13]。

中国においては、伝統的には豆腐は生で食べるのではなく発酵豆腐などとして食べていたとされる[11]。また、中国の伝統的な豆腐は日本の豆腐よりも堅いが、これは油を用いる調理法が主流のため水分が少ないほうが都合がよかったためとされる[11]。少なくとも唐代後半には造られていた豆腐は、南宋末期のころには一般に普及し、明朝や清朝の時代になると豆腐の加工品も盛んに作られるようになった[11]。安徽省南部で伝統的に生産されてきた毛豆腐は、白い毛カビが付着した発酵豆腐であり、現在も伝統食品として流通している。

今日、中国南部や香港・台湾では、日本の絹ごし豆腐のような滑らかな豆腐を冷やしてシロップをかけ、アズキやフルーツをトッピングして食べるデザートがあり、これを「豆花」と呼んでいる[17]。
日本おから（豆腐を作る際に残る物）ゆし豆腐大阪市淀川区、三国の豆腐屋

日本の豆腐は柔らかくて淡白な食感を特徴とする独特の食品として発達した[11]。

一般に豆腐は中国から日本へ伝えられたとされる。遣唐使によるとする説が最も有力とされるが[18]、その一員でもあった空海によるという説、鎌倉時代の帰化僧によるとするなど諸説ある。ゆばやこんにゃくなどとともに鎌倉時代に伝来したとみる説もある[11]。ただ、1183年（寿永2年）の奈良・春日神社の供物帖の中に「唐府」という記述がある[18][9][12]。

鎌倉時代末期頃には民間へ伝わり、室町時代には日本各地へ広がった。