青森県立弘前工業高等学校機械科を卒業後[7]、日本大学藝術学部音楽学科に入学し作曲を専攻[7]。大学卒業後、プロの映画音楽家を目指して木下忠司に師事[5][6]。

1961年（昭和36年）、映画『八人目の敵』で劇伴デビュー[7][4][5][6]。これ以降、東映作品を中心に映画音楽を手掛けるようになる[7]。1973年（昭和48年）、「女囚さそりシリーズ」の主題歌「怨み節」がヒット。同曲は後年、ハリウッド映画『キル・ビル』でも使用された。1963年（昭和38年）にはテレビドラマ『野菊の墓』で初のテレビ劇伴を担当[7]。『キイハンター』『Gメン'75』といったアクションドラマや「赤いシリーズ」『スクール☆ウォーズ』『暴れん坊将軍』『若大将天下ご免!』などのさまざまなジャンルの音楽を担当した。

1965年（昭和40年）の『宇宙パトロールホッパ』以降、アニメーション作品や特撮番組の音楽制作にも携わるようになり、『タイガーマスク』や「仮面ライダーシリーズ」『ドラえもん』などの作品を手掛けた。日本音楽著作権協会の「JASRAC賞」で、外国からの年間著作物利用料収入が最も多い作品に与えられる「国際賞」を複数の作品で受賞している[9]。特に『ドラえもん』に関しては、第2作第1期が終了した2005年以降も多数の企業のCMやアメトーーク!や出川哲朗の充電させてもらえませんか?、5時に夢中!など多くのテレビ番組で使用される。

2000年代に入ってからは2005年にリメイク版『赤い疑惑』の音楽を担当したほか、「スーパー戦隊シリーズ」の一部の挿入歌の作曲を手掛けた。2017年に病気療養のため作曲活動を休止し[9]、2021年4月24日、誤嚥性肺炎により東京都内の療養施設で死去した[1][2][3]。89歳没。
人物・作風

東映刑事ドラマの『キイハンター』『Gメン'75』、アニメの『ドラえもん』『Dr.スランプ アラレちゃん』「ドラゴンボールシリーズ」、特撮の「仮面ライダーシリーズ」、時代劇の『暴れん坊将軍』など、多くの担当番組がシリーズ化され、「菊池俊輔が音楽を担当すれば、番組もヒットする」と言われることもある[8]。

明快なブルース・ペンタトニックを基本とする16ビートの音楽が特徴で、ファンには「菊池節」として親しまれている。『ゲッターロボ』、『鉄人タイガーセブン』、『アイアンキング』の主題歌など、畳み掛けるようなブラスと勇ましいドラムスが印象的。