八街学園高等学校（現：千葉黎明高等学校）[6]時代は陸上部（種目はハードル）に所属しており、本人いわく「千葉県で一番速かった」とのこと[7]。

当初はギターの弾き語りに憧れ、ギター教室に通っていたが、才能がないと感じていた頃、新聞の「歌、教えます」という募集がきっかけで、19 - 20歳頃に演劇カリキュラムもあった学校に入学。入学後、のちに恩師となる人物に出会い、その恩師が演出していた舞台に菅生が合格。俳優座劇場で舞台に立つ[2]。

その後、恩師の知り合いの劇団に合格し入団。1年半ほど通うが、当時は演劇にあまり熱心でなかったことから「やっぱり違う」という感じで、アルバイトをしながらブラブラするようになる。すると恩師から「また辞めるの?」と訊かれ、文学座を受けるよう勧められる。最初は「文学座なんて受かるわけないでしょ」と答えたが、「いや、そんなことないよ。君は受かるよ」と言われたため受けてみたところ合格[2]、1974年に文学座研究所に入所し、1979年には劇団の座員となる[8]。ただし、外部の舞台にも多く出演していたことから初舞台は文学座公演ではなく、1978年に初演された蜷川幸雄演出の『ハムレット』であった[2]。

声優としては、龍岡晋と三津田健が主役の声を務めた映画にて、実況放送の声でデビュー。その後すぐに、『警察医サイモン・ロック』で主役の声を担当していた伊武雅刀が多忙だったことから何本かを引き継いで担当し、これが初主演となった[2]。

2017年6月1日より、長年所属していた文学座を退座し、フクダ&Co.の所属となる[9][10]。
人物・エピソード

舞台やテレビドラマなどの出演の他、洋画の吹き替えやテレビアニメなどの声優としても活動している。

洋画の吹替えではトミー・リー・ジョーンズやジャン・レノ、エド・ハリス（この3名の吹き替えは特に多く、共に十数本の映画の吹替版で担当）を持ち役としており、その他にもアレック・ボールドウィン、ウィリアム・ハート、キアラン・ハインズ、ジェフ・ブリッジス、ヒューゴ・ウィーヴィング、スティーヴン・ラング、ミッキー・ローク、アル・パチーノ、リーアム・ニーソン、モーガン・フリーマン、デニス・クエイド、ブルース・ウィリス、サム・ニール、クリス・クーパーなどを担当。トミー・リー・ジョーンズの吹き替えは当初、映画のみの担当であったが、サントリー缶コーヒーBOSSレインボーマウンテンのCM「宇宙人ジョーンズの地球調査シリーズ」でジョーンズが演じる宇宙人ジョーンズの吹き替えを前任者の谷口節の逝去に伴い、2013年4月放送の『大相撲篇』から引き継ぎで担当し2024年2月放送の『聞きおぼえのある声の旅人篇』では菅生本人が顔出しで出演した。『スタートレック』シリーズでは久松保夫の没後、多くの作品でスポックの声を担当している。

本人曰く吹き替えは、「自分にオファーが来た役を演じるというスタンス」であるらしい。また、吹き替えという仕事に臨む姿勢については「吹替も舞台も演じるということでは一緒なんです。だから、「人間」を演じたい。「そこにちゃんと呼吸している人がいる」、そう思ってもらえる吹替をやれたらいいなと思いますね」と話している[11]。

過去作の追加録音などで代役を担当することもあるが、これについては「決してやり良いものではない」と話しており、「完全に真似るなんて不可能だし、それを目指すことには興味がないです。自分自身が納得できるお芝居ができて、観る人が違和感を感じないギリギリのところのせめぎ合い」で演じていると話している[11]。

昔はアニメの仕事は意識的にやらないように距離を取っていたが、ある時期からやるようになった。当初は不慣れであったが、ようやくレギュラーで落ち着いて演じられたのは『ヒートガイジェイ』だという[2]。

資格免許は普通自動車[3]。

親戚は映画館を経営していた[2]。既婚者で妻がおり、菅生によれば「普通の人」らしい[7]。また男の孫が2人いる[7]。

同じく俳優・声優である壤晴彦とは長年の友人である[12]。
出演

太字はメインキャラクター。
テレビアニメ
1994年


幽☆遊☆白書[13]（雷禅）

1996年


ルパン三世 トワイライト☆ジェミニの秘密（ジャン本部長[14]）

1998年


MASTERキートン（レオン・パパス）

1999年


名探偵コナン（1999年 - 2019年、村川康之、船本達仁、加賀見栄三）

2000年


NieA_7（吉岡稔持）

2002年


ヒートガイジェイ（ジェイ）

プリンセスチュチュ（大鴉）

2003年


GAD GUARD（ドルジェル）

キノの旅 -the Beautiful World-（40男）

2004年


サムライチャンプルー（刈屋景時）

NARUTO -ナルト-（初代火影・千手柱間）

鋼の錬金術師（老人）

爆裂天使（仁野レオ）

BLEACH（2004年 - 2010年、斬月[15]）

MONSTER（2004年 - 2005年、Dr.ギーレン）

2005年


地獄少女（2005年 - 2017年、輪入道[16][17]） - 4シリーズ[一覧 1]

灼眼のシャナ（2005年 - 2011年、天目一個） - 2シリーズ[一覧 2]

戦国英雄伝説 新釈 眞田十勇士 The Animation（出浦対馬守守清[18]）

ハチミツとクローバー（徳大寺）

フルメタル・パニック! The Second Raid（メイヤー・アミット）