「東大の事務職員を辞めて本格的に女優になりたい」と父に相談したところ、「女優とは美しい女性がなるものだ」と反対され、父は舞台を見ることなく1971年頃に死去している[3]。
新劇時代に映画女優としてスカウトされ、1951年に『風にそよぐ葦』でデビュー。
1954年、『ゴジラ』に代議士の役で出演しているが、1955年の『愛のお荷物』（日活）にもほとんど同じ格好をした野党の議員役で登場している。
1973年、『必殺仕置人』の主要人物・中村主水を「婿殿!」といびる姑・中村せん役で出演。その後も必殺シリーズ（主水シリーズ）に必ず登場し、シリーズを語る上で欠かせない存在となり、この役によって現在の地位を築く（曰く「初めての苗字がある役だった」）。が、この役があまりに有名になり、「せん役のイメージのせいで、娘の縁談に支障が出る」と降板を願い出たこともある（無事に娘が結婚したため、降板願いは撤回されたという。詳細は必殺シリーズ#中村主水の主人公問題も併せて参照）。役を引き受けるにあたり「婿殿!」とイビるのに、どうやったら憎々しく聞こえるかの研究を重ねたという。
同年、『太陽にほえろ!』には松田優作演じる柴田純（ジーパン）刑事の母・柴田タキ役で出演。夫を亡くして女手一つで息子を育て上げ、息子も大の母親思いという理想的な親子を演じきった（松田は最終的に殉職という形にて1年で番組を卒業するものの、菅井は、その後も同役でゲスト出演している）。
藤商店のCMにも起用されていた。ただし、本人曰く「料理は大の苦手」であった。
1980年代からはバラエティー、ワイドショーにも出演。『タモリのボキャブラ天国』では、当時高齢だったにもかかわらずスカイダイビングを経験。『ウッチャンナンチャンのやるならやらねば!』等のコント番組にもレギュラー出演していた。また、若い頃から老け役をやっていたことを度々ネタにされ、昔の写真を見せても「昔から顔が変わっていない」「むしろ今の方が若返っている」と島田紳助などからイジられるのがお約束となっていた。
夫は映画『砂の器』『八甲田山』などに携わった劇団俳優座出身の映画プロデューサーの佐藤正之で、流産を経験後に佐藤との間に一女を儲けた。佐藤が亡くなった1996年以降は娘夫婦と一緒に暮らし、2014年の時点では曽孫もいた[4]。
80代に入ってからも女優業を精力的にこなし、2008年に製作された映画『ぼくのおばあちゃん』では82歳にして映画初主演を果たし、世界最高齢映画主演女優としてギネスに申請し認定された[5][6][注釈 3]。2009年には資生堂のCM「ウーノ フォグバー」でエリザベス女王に扮装して若手俳優と共演した。
しかし2010年にNHK大河ドラマ『龍馬伝』[7]及び映画『瞬 またたき』に出演したのを最後に、女優として事実上引退した。菅井が芸能活動を休業してから4年後の2014年に一部週刊誌が「菅井の知人による情報」として、「菅井は重度の認知症を患っており、現在は特別養護老人ホームに入居している」「芸能界を引退したわけではなく、リハビリを行い体力が戻れば仕事復帰も考えている」などと報道されたが[4]、2014年10月2日にフジテレビの情報番組『ノンストップ!』に出演し4年ぶりにインタビューに応じるなど公の場に元気な姿を見せ、「認知症」であることを否定した[8]。菅井によると、2010年に自宅で転倒して大腿骨を骨折してしまい、一時高齢者向け施設で療養するなど、それ以来自分の足では歩けなくなったためであるとのことであった。リハビリに努めてはいるものの、仕事復帰は諦めていると語っていた[8]。この出演が公の場での生前最後の姿となった[9]。生前は大の愛煙家で亡くなる2週間前まで煙草を吸っていたと親族や関係者が語っており、生前最後のインタビュー時にも実際に喫煙しながらインタビューに応じていたほどであった。
2018年8月10日午後2時頃、心不全のため、東京都内の自宅で死去[7][10][11]。92歳没。戒名は藝凛院慈雲公錦大姉[12]。
出演
映画
風にそよぐ葦 後編（1951年）
生きる（1952年） - 陳情の主婦
勲章（1954年） - お葉
ゴジラ（1954年） - 大沢婦人代議士 [1][2]
愛のお荷物（1955年） - 野党の婦人議員
女囚と共に（1956年） - 斎藤刑務官
幕末太陽傳（1957年） - やり手・おくま
張込み（1958年） - 下岡満子
人間の壁（1959年） - 山岸夫人
七つの弾丸（1959年）- 竹岡直吉の妻・満江
秋立ちぬ（1960年） - おばさん
白い崖（1960年） - 宮原たつ（下宿のおばさん）
路傍の石（1960年） - 桃太郎・おきぬの母
女が階段を上る時 （1960年） - 下着屋の勝子
悪い奴ほどよく眠る（1960年） - 和田の妻
黒い画集 あるサラリーマンの証言（1960年） - 杉山ミサエ
赤坂の姉妹より 夜の肌（1960年） - 吉川おきん
草を刈る娘（1961年） - ちえ
人間の条件 完結篇（1961年） - 道路の避難民
豚と軍艦（1961年） - ふみ（春子の母）
大学の若大将（1961年） - 女房・みね
はだかっ子（1961年） - お君
女ばかりの夜（1961年） - 工場の女監督
娘と私（1962年） - 修道女
ぶらりぶらぶら物語（1962年)
キューポラのある街（1962年） - 美代（サンちゃんの母）
喜劇 駅前温泉（1962年） - 万引きする母
二人で歩いた幾春秋（1962年） - 望月の妻
放浪記（1962年） - 玩具工場の見張り番
天国と地獄（1963年） - 麻薬患者
雨の中に消えて（1963年） - 高畠南風の妻・千代
白と黒（1963年） - 女中・キヨ
下町の太陽（1963年） - のぶ江
秘剣（1963年） - ふみ
女の歴史（1963年） - 増田つね（信子の母）
われ一粒の麦なれど（1964年） - 坂田節子
風と樹と空と（1964年） - 沢田たま子
刑事(デカ) （1964年） - 大平いと
怪談（1965年） - 村の女一
赤ひげ（1965年） - 長次の母
けものみち（1965年） - おせき
恐山の女（1965年） - 母キクノ
四つの終止符（1965年） - 田辺ウメ
「エロ事師たち」より 人類学入門（1966年） - 小田先生
懲役十八年（1967年） - 三田村アキ