地方区分としては、関東地方、首都圏、北関東、東関東、東京圏などに分類される。東は太平洋となっており、北は福島県（東北地方）、西は栃木県および埼玉県、南は千葉県と接する。

県の面積は全国24位だが、関東平野を含む平地に富むことから、可住地面積[注釈 3]では全国4位となる[7]。
大地形
山岳地形
県の北側3分の1は山岳地帯になっている。ここは東北地方から茨城県北部にかけての太平洋側に連なる阿武隈山地（阿武隈高地）の南端に相当する。一帯は那珂川や久慈川などの河川による開析が進んでおり、那珂川と久慈川に挟まれた地域を八溝山地、久慈川と里川（久慈川支流）に挟まれた地域を久慈山地、里川の東側を多賀山地[8]と呼んでいる[9]。八溝山地は県の北西部を南北に縦走し、栃木県との県境になっている。この北西端には県内最高峰の八溝山（標高1022メートル）は福島県・茨城県・栃木県の県境になっている。八溝山地を侵食して東西に流れる河川を境にして、いくつかの山塊に区別することもあり、押川（久慈川支流）を南限とする八溝山塊、那珂川を南限とする鷲ノ子（とりのこ）山塊、JR東日本水戸線が走る低地を南限とする鶏足（とりあし）山塊などと呼ばれる。これに筑波山や加波山を中心とする筑波山地（筑波山塊、筑波連山）を八溝山地に含める場合もある[9]。久慈山地は西の久慈川、東の里川（久慈川の支流）に挟まれている。この山地は北へいくほど東西の幅が狭くて標高が高いので、険しい。その北部を東西に短絡する月居峠[注釈 4]は古くから交通の要衝とみなされていた。この峠下には袋田の滝があり、県を代表する観光地になっている。この山地の主峰は男体山（標高653.7メートル）[9]。多賀山地は北へ行くほど幅が広く、なだらかな高原地形になっている。分水嶺は西側の里川に寄って偏っており、東側には大北川、花貫川、十王川（梁津川）などが入り込んで渓谷を作っている[9]。「Category:茨城県の山」も参照
水系
県内を流れる一級河川には利根川、那珂川、久慈川があり、いずれも太平洋（鹿島灘）に注いでいる。主要な河川として、利根川水系の支流鬼怒川、小貝川が県西部を北から南へ流れている[7]。これらが合流する利根川の下流域は、古代には香取海と呼ばれる内海が形成されており、霞ヶ浦などはその名残と考えられている。霞ヶ浦は西浦、北浦、外浪逆浦などに区分される場合もある[注釈 5]。このほか県内には牛久沼、涸沼などの淡水湖沼がある[7]。利根川水系の主な支流には、鬼怒川、小貝川のほか、新利根川、桜川。このほか江戸川や中川、権現堂川は茨城県と千葉県・埼玉県の県境の一部に、渡良瀬川は茨城県と栃木県の県境の一部になっている。二級河川としては、大北川、十王川などがある。詳細は茨城県の二級水系一覧参照。
平野部
県の中部から南部は関東平野の一部になっている。一帯を常総平野と呼ぶ場合もある[7]。また、阿武隈山地よりも南側の茨城全域を常陸台地と呼び、千葉県北部の下総台地も含めて常総台地と総称することもある。久慈川、那珂川、利根川の各支流など、常総台地を流れる河川を境としてさらに細かい台地に区分する場合もある[10]。