2009年12月に旧統一教会系の『世界日報』の読者でつくる「世日クラブ」で「皇室の弥栄」と題した講演を行う。日本の主権のあり方について、君民一体の上に主権は存在し発動されると分析。「天皇主権が国民主権に移った」とする考え方に異論を唱えた[20][21]。

2012年（平成24年）10月29日YouTubeに開設した竹田恒泰チャンネルで、特番を除いて週に一度配信している。後に同チャンネル放送の中国、韓国報道に焦点を置いた本『面白いけど笑えない中国の話』や『笑えるほどたちが悪い韓国の話』などが発売された[22][23]。

2015年（平成27年）度から皇學館大学・現代日本社会学部で非常勤講師として、春学期は現代人権論、秋学期は日本国家論[24]を講義する。

2015年（平成27年）4月19日、「一般女性と結婚した」と発表した[25]。

2016年（平成28年）7月1日、外貨両替業を行う株式会社エクスチェンジャーズを創業[26]。

2016年（平成28年）8月31日、世界日報社『ビューポイント』に「天皇陛下「お気持ち」表明に思う」を寄稿、翌月にも皇室についての記事「祈る存在が象徴の本質」を寄稿した[27]。

2016年（平成28年）10月に第1子となる長女が誕生[28]。

2018年（平成30年）2月14日、暗号通貨を取り扱う株式会社エクスコインを創業[29]。

2024年（令和6年）自信が代表を務める令和書籍の中学の歴史教科書が文部科学省の教科書検定に合格した。同教科書はこれまで過去3回不合格となっていた[30]。
主な主張
選択的夫婦別姓制度への反対

選択的夫婦別姓制度導入に反対している。自身のTwitterで「夫婦別姓の問題点は�@婚外子が増える、�A表札があげられなくなる、�B墓が守られなくなる、そしてひいては、�C日本の伝統的家族制度が崩壊することにつながる」[31]「夫婦別姓論者が『女性の人権』を口にする。だが平等とは機会が平等という意味である。夫婦の合意があれば妻の姓を名乗ることも自由であるから、夫婦同姓は女性の人権侵害に当たらない。社会の一員である前に家族の一員であり、不自由があるのはむしろ当然。夫婦同姓を合憲とする最高裁の判断は正しい」[32]「選択的夫婦別姓では、子供の姓をどうするかで夫婦で意見が割れた場合、大きな問題となる。子供のことを考えたら、夫婦同姓ならその問題は起き得ない」と述べている[33]。
嫡出子相続差別撤廃への反対

最高裁判所大法廷が、2013年（平成25年）9月4日に婚外子を相続において差別する民法の規定が違憲であると判断を下し[34]、それに従い民法が近く改正されることに関して「平等っていうのは、あくまでも原則。合理的な理由があれば原則はなくしていい」と述べ、反対を表明している[35]。
脱原子力発電

高校生の時の英語ディベートを契機に[36]、長年保守の立場から脱原発を主張している。既に2011年（平成23年）の福島第一原子力発電所事故以前から、脱原発を求める記事を新聞に発表してきたが、事故後は脱原発の立場の発言をTwitterへ投稿し、2011年（平成23年）に、脱原発を主張する著書を出版するなど[37]、その姿勢を一層鮮明にしている。とりわけ「原発を推進する人たちは、戦争が起きた場合に原発こそが最初に攻撃目標になることを知っているだろうか」「もし原発がミサイル攻撃を受けたら、通常兵器であっても核兵器を使用されたのと同じだけのダメージを受ける。すなわち、原発を保持することは、自国向けの核兵器を配備しているのと同じことである」と述べるなど[38]、国土に原発を置くことに対する国防・安全保障上のリスクをたびたび主張している。一方で、雁屋哲の『美味しんぼ』騒動に対しては「脱原発派を貶める行為」と批判的な見解を取っている[39]。
特定秘密保護法

「どんな路線で政策を進めるにせよ、情報は国民が正しく判断するために欠かせないもの」という考えから、「いつまでも秘密指定を続けられること」と、「秘密指定の妥当性を調べる第三者機関の実効性がはっきりしないこと」を理由に、「特定秘密の保護に関する法律」案に対しては慎重姿勢を取った。また法案成立後は「その点を修正するための改正が必要である」としている[40]。
憲法

憲法9条は政府解釈によるなし崩し的な拡大解釈を止めるために見直し、自衛隊の活動原則を明記すべき、憲法1条の象徴天皇や憲法13条の幸福追求権は大切なこと、と唱えている。愛国心や道徳観念を憲法に盛り込むことには疑問を呈している。護憲について、憲法護持と声を上げているだけでは、考える力を削ぐと批判している。憲法は、国民ひとり一人が幸せになるための道具であり、常に批判的な目で見ることが大切としている[41]。
教育勅語

2017年、森友学園の幼稚園児らが暗唱して注目された教育勅語に関して、AbemaTVで「教育勅語は道徳の根本規範」「教育勅語を廃止決議して、教育現場から追い出したツケが出てきている」[42]と擁護論を主張。また連続動画で「教育勅語さえ実践すればそれでいい」と教育勅語擁護論を力説している[43]。
日本学術会議の「解体」

竹田は「日本学術会議はほとんど何の仕事もしていない。稀にする仕事はミスリードばかり。政府が毎年１０億を丸抱えする意味なし。５０人の事務職員の平均年収が８００万円っておかしいだろ」と指摘しており、日本学術会議の「解体」を主張している[44]。
香港情勢

香港の中華人民共和国香港特別行政区国家安全維持法に関連し、日本など海外でも適用されることを述べ宇宙でも中国共産党批判が許されないとし、今日の香港、明日の台湾、明後日の沖縄であると述べた[45]。
騒動、批判
旧皇族であるかどうか「旧皇族」および「身位」も参照竹田宮系図

北白川宮2
能久親王

  

竹田宮1
恒久王

      
    
竹田宮2
恒徳王(臣籍降下)
禮子女王

               
                
(皇籍離脱)
恒正王(皇籍離脱)
素子女王(皇籍離脱)
紀子女王(皇籍離脱)