奈良時代の元正天皇の治世、養老4年（720年）九州で起こった「隼人の乱」にあるという。同年2月九州南部の大隅・薩摩に住む隼人は、大隅国守・陽侯麻呂を殺害して反乱を起こした。朝廷は歌人としても有名な大伴旅人を征隼人持節大将軍に任命し、1万を超す軍隊を派兵した。この時、朝廷は宇佐八幡宮に勅使を派遣し、国家鎮護と隼人討伐を祈願した。当時は、今の大分県宇佐市小倉山でなく、近くの小山田に鎮座していた八幡神は、この願いに応じ、「われ征きて降し伏すべし。自ら神軍を率いて隼人討伐に赴く」と託宣を下した。朝廷は豊前国司（ぶぜんこくし）宇努首男人（うぬのおびとおひと）に命じ、八幡神の神霊が乗る神輿を作らせた。『八幡宇佐宮御託宣集』によれば、「豊前国司に仰せつけられ、初めて神輿を作らしむ」とある[要出典]。
聖武天皇が奈良に東大寺を建て、毘盧舎那仏（奈良の大仏）を建立して国の象徴として建設にあたる時、天平勝宝元年（749年）に、これを助けるために、宇佐八幡神は、屋根に金色の鳳凰が輝く天皇の乗り物（鳳輦）に乗って奈良の都へと渡御した。この鳳輦こそが、1300年の歳月を経て今に伝わる神輿の原型である。
平安時代になると、近江の日吉大社や京都の祇園社（現・八坂神社）・今宮神社・北野天満宮や、大阪の大阪天満宮などでも神輿が作られた。鳳輦をもとにして、これに魔除けの巴紋や神紋を飾り、ミニチュアの神社のように鳥居や玉垣、高欄などが付けられた。こうして、主に奈良・京都を中心にして神輿が一般化された。 以下は江戸(東京)の話であるが、本来神輿は神社から1台が(宮神輿)、山車は町内から出るもので、通常、神輿のいち形態ではなく、神輿とは別物である[34]。また山車は市中に電線が貼られた都合などから明治中期以降は運用が難しくなった[35]。このため神社より町神輿へ分祀を行い、山車の代わりに町神輿が巡行するようになった[35]。この風習は近隣地域にも広がった[35]。なお太平洋戦争中は兵員の召集による担ぎ手不足や金属供出などのため、そして戦後は空襲による焼失などのために一度神輿は減少したものの[36]、その後1953年-1960年にかけて神輿の新調ブームが起こったと言う[37]。
各地方の神輿
江戸(東京)の神輿
脚注[脚注の使い方]
注釈^ 北海道江差町の姥神大神宮渡御祭における御輿の担ぎ棒には真綿が使われていることが確認できている。
^ 角型と言っても身体に触れる部分なので、角材のような直角ではなく、面取り済みである。
^ 英: portable shrine
出典^ a b 宮本 2011, p. 17.
^ 神田祭400年ご遷座、p40、神田祭と神田明神を知るための本 平成27年版、ISBN 978-4-902583-06-9
^ 神道いろは p121 ISBN 4-915265-99-4
^ ISBN 4-901577-01-8 P255、256 。神社への誘い（現代口語の対話式で書かれた本）
^ ⇒万燈神輿
^ https://www.youtube.com/watch?v=H4U2Whqx_Ak
^ 宮本 2011, p. 18.
^ 宮本 2011, p. 19,95.
^ 神田祭400年ご遷座、p17、神田祭と神田明神を知るための本 平成27年版、ISBN 978-4-902583-06-9
^ 宮本 2011, p. 17,20-21.
^ a b 宮本 2011, p. 94.
^ a b 宮本 2011, p. 99.
^ a b c 宮本 2011, p. 82.
^ 宮本 2011, p. 40,58.
^ 宮本 2011, p. 98.
^ 宮本 2011, p. 52.
^ a b c 宮本 2011, p. 49.
^ 宮本 2011, p. 59.
^ 宮本 2011, p. 17,55.
^ 余すところなく周囲に行き渡らせる所作（しょさ） 小池康寿『日本人なら知っておきたい正しい家相の本』プレジデント社 2015年 63頁
^ 豊作や大漁を願うだけではなく、古来、神は祟り（天変地異）を起こすと考えられていたことから、霊威を高め、町を鎮めるお力も高めた。 小池康寿『日本人なら知っておきたい正しい家相の本』プレジデント社 2015年 63頁
^ 魂込めてみこし化粧直し 仙台・三瀧山不動院、あす祭りで披露（河北新報 2018年7月27日）
^ 宮本 2011, p. 146.
^ youtube浅草三社祭(浅草神社例大祭)/Asakusa Sanja festival
^ a b c d e 宮本 2011, p. 105.
^ ⇒http://www.hikawa-maturi.com/?page_id=43
^ youtube城南神輿戸越八幡荏原一2008本祭連合渡御ダイジェスト
^ youtube平成20年濱降祭斎主寒川神社還幸茅ヶ崎甚句あり
^ youtube小田原担ぎ！ 松原神社 本社神輿の6点棒！他 2015 Odawara style MIKOSHI
^ https://www.youtube.com/watch?v=taa1ns1IWA0
^ 参考文献「江差姥神大神宮祭礼写真集」北海道出版企画センター・刊 写真：爲岡進 ISBN 4-8328-0204-6 C0021
^ “暴力団幹部に現金渡す みこし会4団体に勧告 神奈川県公安委”. iza (2019年9月20日). 2019年9月20日閲覧。
^ 小川進一『宇佐神宮と大神氏』P92?97、文芸社