民間保険（私的保険）が、3つの原則（給付・反対給付均等の原則、保険技術的公平の原則、収支相等の原則）を保険のしくみの基礎としているのに対して、社会保険（公的保険）では、この原則は貫かれていない。これは、目的の一つが所得の再分配にあるからである。

一定の要件に該当する者を当然の対象とする強制加入（強制保険）を原則とする。

保険契約者の個別的な経済需要と保険料支払い能力により、保険給付額が決定される「給付・反対給付均等の原則」であるが、社会保険は、平均的社会的必要に基づいて保険給付額が決定される。

事故の起こる危険の度合いにより払い込む保険料の額が決まる「保険技術的公平の原則」であり、危険率に応じて保険料が決まる「個別保険料主義」を採用しているが、社会保険は、被保険者全体の平均危険率と被保険者の負担能力（所得）を基にした「平均保険料主義」が採用されている。

保険事業の支出はすべて保険料収入とその運用益でまかなわれるが、社会保険は、国・地方公共団体が保険料の一部を負担または補助することもあり、事業主も保険料を分担する場合がある。また、運営に要する事務費は、原則として国や地方公共団体が負担している。

社会保険の歴史「福祉」および「社会福祉の年表」も参照
社会保険制度の創設「オットー・フォン・ビスマルク#社会政策」も参照

世界で最初の社会保険制度は、1880年代に創設されたドイツの社会保険制度である。当時、イギリス等に比べて経済的に後進国であったドイツは、急速に産業革命を進め経済的発展を図るために、労働運動を抑圧する必要があり社会主義者鎮圧法が制定された。その反面で、労働者にアメを与えること（福祉向上）とし、宰相オットー・フォン・ビスマルクは、1883年に疾病保険法、1884年に災害保険法、1889年に老齢疾病保険法を制定する飴と鞭政策を採った。イギリスは、古くから「友愛組合」という名の共済組合が発達しており、労働者の生活もわりあい恵まれていた。しかし、20世紀に入り、ドイツ、アメリカ等の後進資本主義国が発展し、世界経済市場で競争が激化し、労働者の生活も圧迫されたため、1911年にハーバート・ヘンリー・アスキス内閣のデビッド・ロイド・ジョージ蔵相は健康保険を、ウィンストン・チャーチル内相は失業保険を施行した。強制加入型の失業保険は、世界で最初の制度であった。19世紀末から20世紀初頭にかけて、ヨーロッパの多数の国々で社会保険制度が整備された。
第一次世界大戦後

1918年の第一次世界大戦の終結前後にかけて、ロシア革命により世界で最初の共産主義政権、ソヴィエト連邦が成立。また西欧においてもドイツやオーストリア等であいついで社会民主党政権が誕生。かかる歴史的な背景のもとで、戦後の社会的・経済的な混乱に起因する革命的政情を回避しつつ、国民生活の安定、つまり労働者と資本家間のあいだで階級妥協をはかるため、ヨーロッパの資本主義各国において、失業保険と年金が整備された。さらに1929年に発生した世界恐慌は、ソ連をのぞく世界各国を不況のどん底におとし入れた。ソ連は医療の社会化を進め[7][8][9]、1937年に医療を社会保険から外し、無料で全国民が医療を受けられる制度（ユニバーサルヘルスケア）をつくった。国民社会主義を標榜するナチス・ドイツは国民皆保険を推進した。またそれまで社会保険制度に大きな関心を示さなかったアメリカも制度の創設に踏み切らざるをえなくなった。フランクリン・ルーズベルトのとったニューディール政策の一環として、1935年に連邦社会保障法が制定され、失業保険と老齢年金が整備された。
第二次世界大戦後

第二次世界大戦中に、イギリス、アメリカ等の国は、戦後の混乱を回避するため、いちはやく対策を検討していた。イギリスでは、ウィリアム・ベヴァリッジの「ベヴァリッジ報告」で提唱された社会保障計画に基づいて、戦後、相次いで各種の社会保障立法が整備された。ILOも、第二次世界大戦中から戦後にかけて、世界各国における社会保障の整備推進のため国際的指導力を発揮しており、1952年には「社会保障の最低基準に関する条約」（102号条約）を採択している。これらの動きをはじめとして、第二次世界大戦後、世界の主要国においては、何らかの形の社会保険制度を有することになり、日本においても、本格的に社会保険制度が整備された。
各国の制度OECD各国の社会保障供出歳入（GDP比率%）。
赤は雇用主、青は雇用者[1]。

イギリスの福祉では、年金、雇用生活手当、遺族手当、求職者手当は国民保険（英語版）として社会保険モデルで運営されている[10]。保険料は被用者の場合、雇用者と雇用主で折半する[10]。一方で医療は一般税収を原資としており[11]、国民保健サービスによる公費負担医療である[10]。

フランスでは、医療[11]、年金、家族手当、労災保険は社会保険モデルで運営される[12]。保険者は複数あり職域単位となる[12]。

オランダの医療制度は社会保険モデルであり[11]、民間企業が保険者となり、拠出は労使で折半する[13]。

ドイツの医療制度は社会保険モデルであり[11]、複数の公営、民間の中から保険者を選ぶことができ、拠出は労使で行う[14]。

ノルウェーでは、老年、障害などを担う国民保険が存在し、社会保険モデルである[15][16]。一方で医療については、大部分を一般税収を原資としている[11]。

シンガポールでは、労使が共に中央積立基金（CPF）へ拠出する社会保険制度があり、賦課方式ではなく個人単位積立方式である。積立は医療支出や定年後の資金として引き出すことができ、また遺産相続の対象である[17]。