大和ネクスト銀行が調査した、シニア層（50歳から79歳）が選ぶ2014年の面白かったドラマに、season12が第2位、season13が第3位にランクインした[41]。

2015年、season13が第41回放送文化基金賞・テレビドラマ番組部門の最優秀賞を受賞[42]。

2022年に行われ150人が投票に参加した「期待度が高い2022年秋ドラマランキングベスト13」では、season21が見事1位に輝いた[43]。
主な登場人物詳細はそれぞれの役名を、テレビシリーズの登場人物は「相棒の登場人物」を、劇場版の登場人物は「劇場版I、劇場版II、劇場版III、劇場版IV」を、スピンオフの登場人物は「米沢守の事件簿、X DAY」を参照
歴代主人公

杉下右京（すぎした うきょう）
演 - 水谷豊
亀山薫（かめやま かおる）
演 - 寺脇康文右京の初代相棒であり、5代目相棒。初代相棒としてpre season 第1話からseason7第9話まで登場、後に5代目相棒としてseason21第1話より再登場。
神戸尊（かんべ たける）
演 - 及川光博右京の2代目相棒。season7最終話からseason10最終話まで登場。
甲斐享（かい とおる）
演 - 成宮寛貴右京の3代目相棒。season11第1話からseason13最終話まで登場。
冠城亘（かぶらぎ わたる）
演 - 反町隆史右京の4代目相棒。season14第1話からseason20最終話まで登場。
花の里

宮部たまき（みやべ たまき）
演 - 高樹沙耶右京の元妻。pre season 第1話からseason10第1話まで登場
月本幸子（つきもと さちこ）
演 - 鈴木杏樹「花の里」の2代目女将。ゲストとしてseason4 第19話、season6 第11話、第12話に登場、後にメインとしてseason10 第12話からseason17第19話まで登場。
家庭料理店 こてまり

小出茉梨（こいで まり）
演 - 森口瑤子[44]家庭料理店「こてまり」の女将。season18最終話に登場し、後にseason19第1話よりメインキャストとして登場。
特命係と所縁のある人物

奥寺美和子（おくでら みわこ） → 亀山美和子（かめやま みわこ）
演 - 鈴木砂羽亀山薫の恋人→妻。pre season 第1話からseason7第9話まで登場、後にseason21第1話より再登場。
笛吹悦子（うすい えつこ）
演 - 真飛聖甲斐享の恋人。日本国際航空 (NIA) の客室乗務員。season11第1話からseason13最終話まで登場。後にseason22 第10話にも登場。
風間楓子（かざま ふうこ）
演 - 芦名星[注 6][注 7]葉林社「週刊フォトス」編集部に所属する記者。season15最終話からseason19第2話まで登場。
警視庁

内村完爾（うちむら かんじ）
演 - 片桐竜次警視庁刑事部長。警視長。pre season 第1話より登場。刑事部のトップ。特命係を最も毛嫌いする。
中園照生（なかぞの てるお）
演 - 小野了警視庁刑事部参事官。警視正。pre season 第1話より登場。
伊丹憲一（いたみ けんいち）
演 - 川原和久警視庁 捜査一課刑事。巡査部長。pre season 第1話より登場。強面だが正義感が強い熱血刑事。
三浦信輔（みうら しんすけ）
演 - 大谷亮介元警視庁 捜査一課刑事。巡査部長→警部補。pre season 第2話からseason12第1話まで登場。伊丹のなだめ役でもある。特命係を疎ましく思うが、実力は認めている。とある事件で負傷したのを機に依願退職した。
芹沢慶二（せりざわ けいじ）
演 - 山中崇史警視庁 捜査一課刑事。巡査→巡査部長。season2 第4話より登場。伊丹や薫や三浦の後輩にあたり、かつ享、亘、青木、出雲の先輩にあたる刑事。三浦の依願退職後は、伊丹の相棒としての立ち回りを担っており、前述の通り若手刑事から中堅刑事へとポジションがシフトした。
出雲麗音（いずも れおん）
演 - 篠原ゆき子警視庁 交通機動隊白バイ隊員→警視庁 捜査一課刑事。巡査部長。season19 第1話より登場し、Season19 第3話よりメインキャストとして出演している。
陣川公平（じんかわ こうへい）
演 - 原田龍二警視庁 捜査一課経理担当→警視庁 捜査二課刑事。警部補。season3 第6話より登場。特命係に一時的に左遷された事がある「特命係第3の男」[注 8]。人当たりは良く真面目だが、思い込みの激しい性格が災いし、何かとトラブルを巻き起こす傾向にあるが、時には活躍を見せて特命係を助ける事もある。現在は警視庁捜査二課へ異動している。
米沢守（よねざわ まもる）
演 - 六角精児警視庁 鑑識課→警察学校教官。巡査部長→警部補。pre season 第2話からseason14 最終話まで。season15 第13話、第14話、season16 第5話、season20 第17話、season21 第20話、最終話にも登場。右京とは趣味がよく合い、その相棒とも基本的には良好な関係を築く事が多い。異動辞令が下り、鑑識課から警察学校教官の職務に異動する。
益子桑栄（ましこ そうえい）
演 - 田中隆三警視庁 鑑識課。巡査部長。season15 第1話より登場。米沢の警察学校転任後に登場した職人気質の鑑識課員。
角田六郎（かくた ろくろう）
演 - 山西惇警視庁 生活安全部薬物対策課長→組織犯罪対策部組織犯罪対策第5課長→組織犯罪対策部薬物銃器対策課長。警視。pre season 第2話より登場。米沢と並ぶ、特命係の協力者。職場が隣同士と言う事もあり、普段からちょくちょく、「暇か?」と言って特命係にコーヒーを飲みにやって来る。
大木長十郎（おおき ちょうじゅうろう）
演 - 志水正義[注 9]警視庁 生活安全部薬物対策課→組織犯罪対策部組織犯罪対策第5課→組織犯罪対策部薬物銃器対策課。巡査部長。角田課長の部下。pre season 第1話 - season17第3話まで。後にseason17 第8話にも登場。
小松真琴（こまつ まこと）
演 - 久保田龍吉警視庁 生活安全部薬物対策課→組織犯罪対策部組織犯罪対策第5課→組織犯罪対策部薬物銃器対策課。巡査部長。角田課長の部下。pre season 第1話 - Season17 最終話まで登場。
大河内春樹（おおこうち はるき）
演 - 神保悟志警視庁警務部首席監察官。警視→警視正。season2 第1話より登場。特命係の理解者の一人。職務に忠実で、不祥事による処分対象に相当する場合は私見や階級に捕らわれず容赦なく接する。
社美彌子（やしろ みやこ）
演 - 仲間由紀恵[45]警視庁総務部広報課課長。警視正。season13 第1話より登場。事件の全貌にいち早く辿り着いた右京の捜査能力を高く評価しているが、「私の趣味ではない」と苦言を呈している。
青木年男（あおき としお）
演 - 浅利陽介警視庁サイバーセキュリティ対策本部 特別捜査官。巡査部長。ゲストとしてseason14 第15話に登場、後にメインとしてseason15第1話からseason20最終話まで登場。後にseason22第1話、第2話にも登場。
衣笠藤治（きぬがさ とうじ）
演 - 大杉漣（S15-1?S16-13）[注 10] → 杉本哲太（S16-20?）[46]警視庁副総監。階級は警視監。season15 第1話より登場。権力に固執する典型的な官僚だが、サイバーセキュリティ対策本部の発足に携わるなど警察組織の改革にも意欲的に取り組んでいる野心家。
警察庁

小野田公顕（おのだ こうけん/きみあき）
演 - 岸部一徳警察庁長官官房室長。特命係の創設に大きく関与し、右京が特命係に追いやられる切っ掛けを作った人物。season1第1話からseason9最終話まで登場。
甲斐峯秋（かい みねあき）
演 - 石坂浩二警察庁次長→警察庁長官官房付。警視監。享の父親。season11第1話より登場。
法務省

日下部彌彦（くさかべ やひこ）
演 - 榎木孝明法務事務次官。