平安時代の『類聚雑要抄』には、餐宴の料理として「鳥焼物」が記載されている。

中世の『包丁聞書』には、「鶉のやき鳥には、両羽を切り広げ、其上に檜葉を置盛也、是を葉改敷といふ也」と記述されている。

1643年の料理本『料理物語』に鳥料理があり、その中に焼き鳥の文字が見える。山鳥(やまどり)、鸞(ばん)、鴫(しぎ)などであり、鶏は「煎り鳥」に調理されたが、鳥類の多くは串焼きとされていた[5][6]。

1674年の『江戸料理集』には「焼鳥には鴫類、うずら、ひばり、小鳥類、雉子、山鳥、ひよ鳥、つぐみ、雀、鷺類、鳩、けり、鷭（ばん）」と、「各種の焼き鳥」について言及されている。

1682年頃の『合類日用料理抄』では焼き鳥の「調理方法」が記載されており、鳥を串に刺し、薄霜ほどに塩をふりかけ焼き申し候。よく焼き申し時分、醤油の中へ酒を少加え、右の焼鳥をつけ、又一変つけて其の醤油の乾かぬ内に座敷へ出し申し候

と記述されている。

神社の参道では江戸時代から続く雀の焼き鳥屋が名物であった。若月紫蘭の『東京年中行事 - 雑司ヶ谷鬼子母神会式』（1911年）には次のように記述されている。尚、序にこのお祭の名物と言うのは、平生からも名物である小鳥の雀焼...境内に至るまでの長い道の両側で盛んに客を呼んでいる

祭の名物であり、盛んに売られているものとして焼き鳥が挙げられている。

明治時代の貧民街ルポルタージュである松原岩五郎『最暗黒の東京』では屋台についての記述があり、新橋から万世橋まで多数の店が出ていたと記述されている。居酒屋の前には焼鳥、焼鯣（やきするめ）、炙（やき）唐もろこしと匂をもって道を塞ぎ焼鳥等の屋台店はもっぱらにこの彼ら夜業の車夫によって立つものこの類の露店午後十時の通行において新橋より万世橋までの総計かつて八十六個を算えき焼鳥―煮込みと同じく滋養品として力役者の嗜み喰う物。シャモ屋の庖厨より買出したる鳥の臓物を按排して蒲焼にしたる物なり。一串三厘より五厘、香ばしき匂い忘れがたしとて先生たちは蟻のごとくに麕って賞翫す

第二次世界大戦後は、闇市だけではなく、焼き鳥店の店舗数が爆発的に増えていった[7]。今日では、日本各地で食べられるようになり、「日常の安価な軽食」また中には立派な店で提供するメニューの一部へも取り入れられるなど幅も広がっている。

東京の新橋周辺では、21世紀の今日でもJR線のいわゆるガード下などにそれら多くの店が残っているだけでなく、新しい店舗も増えている事から、「焼き鳥横丁」や「焼き鳥ロード」なども呼ばれる。サラリーマンが帰宅時に寄り道する所としてメディアに取り上げられる事も多い。

英米では焼き鳥の普及が遅かったようであり、明治大学政治経済学部教授で文学者のマーク・ピーターセンの調査によるとyakitoriが初めて英語として現れたのは1962年のことである[8]。
販売形態祭の屋台で調理している様子露店の持ち帰り

多くは前述の通り、「焼き鳥屋」「焼き鳥店」と呼ばれる専門の店舗で販売される。焼き鳥屋には持ち帰り専門の店や、一般的な飲食店形式の店があるが、後者でもお土産として持ち帰りを受け付ける店舗がある。また、縁日などでは、屋台や露天売りも多く存在し、それらもその場で立食したり、お土産として持ち帰られたりするなど様々である。焼き鳥専門店は、個人店舗の他にチェーンストアの店舗も見られる。

焼き鳥屋以外では、居酒屋・小料理屋などのメニューとなっている。また、スーパーマーケットの惣菜売場や精肉店、コンビニエンスストアでも、商品として売られていることがある。形態としては焼いていないもの、焼き上げたもの、またそれらを真空パックにしたもの、冷凍のもの、缶詰などもある。焼き鳥の缶詰（串に刺さった形や鶏焼き肉の缶詰なども）は自動販売機で販売されている事もある。

駅弁など弁当（焼き鳥弁当）にもされている。食べやすさを考えて焼いた後に串から外している場合もある。
作り方

焼き鳥は串を使って作りあげる上で、焼き鳥の串打ちをする必要がある。焼き鳥の串打ちを間違えると、炭の上に置いて焼き上げる時に串がクルクルと回ってなかなかうまく焼けないといった問題が起こる。焼き鳥の串打ちを専門にしている業者もあるほど、焼き鳥の串打ちは複雑化している。

工業的生産においても串打ちの機械化はなされておらず、手作業で串打ちを行っている[9]。
調理

焼き鳥を調理する調理器具は、「焼き鳥器」と呼ばれる調理装置やコンロの上に「焼き台」を載せたものなどを使用する。また焼き方にこだわり、木炭（場合によっては高価な備長炭）を使用して焼き上げる店も多い。炭火の特徴である、高い温度・強い火力（赤外線）・水蒸気を生じないことを利用し、材料の内部まで短時間で火を通し表面をカリッと仕上げる。黒炭・ガス・電気を使用する場合もあるが、炭火で焼いたものが香りや食感がよく美味とされている。また炭に落ちる肉汁や脂や調味料が焼き鳥を燻製のように燻す状態となり味と香りが良くなる。電気式の焼き鳥器は、ほとんどのメーカーが感電防止のためヒーターに三相交流200Vを直接流さず、重量がかさむ変圧器で数十Vに下げて流す方式を採用しているため、卓上型でも重量が100kgを優に超える。

金網を使用[10]したり、また「自動焼き鳥器」を使用したりする場合もある他、半製品の加熱調理により供される場合もある。
味付け焼き鳥のタレ（東京都港区麻布十番 2010年6月19日撮影）

串に刺したものを焼き上げるが、その前・その途中・焼き上げた後などに味付けを行う。

味のタイプは主に2種類とされており、塩を主に使用した「塩（しお）」と、醤油、味醂、酒、砂糖などから調整された甘辛いタレをつけて焼いた「タレ」である。焼き鳥の種類や店舗によっては塩またはタレのみのものもある。食べる際に香辛料を使用する事もあり、好みで一味唐辛子、七味唐辛子、粉山椒、ワサビ、胡椒などが用いられる。

タレの場合は、食材を通す際に食材の脂やうま味などがタレに混ざっていきタレ自体の味が熟成されていくことから、タレを長期間入れ替えずに使用する店舗も多い。塩の場合は、塩味の付け方やタイミングなどによって焼き鳥の味が異なってくる。味噌だれを使う地域・店もある（「#東松山（埼玉県）」参照）。
種類

既出のように、様々な材料や部位を使用する。焼き鳥屋では、しばしばそのメニューに独特の用語を用いる事もある。また、地域差が大きい。「#地域差」も参照
鶏「鶏肉」も参照

分類画像名称別称部位解説
たれ
ねぎま胸、あるいはもも肉を葱と交互に挿したもの。葱の代わりにニンニクが用いられる場合もある。
ねぎまの「ま」は鮪を指すという説もあるが@media screen{.mw-parser-output .fix-domain{border-bottom:dashed 1px}}葱鮪鍋（ねぎま鍋）と混同された俗説である。[要出典]
かわ
つくね
正肉単に「鳥」、方言でかしわもも肉または胸肉
レバーアカ、肝肝臓
ハツココロ、ヘルツ、ハート心臓
まめまめ肝脾臓
白レバー肝臓フォアグラのように肥大化した肝臓
きんかんチョウチン内臓の未成熟卵
トサカ冠鶏冠
カン心臓上部の 血管

分類画像名称別称部位解説
塩
手羽先翼
ささみ胸に近く脂が少ない笹の葉に似た部位
せせりネック、きりん首の周りの肉
ハツココロ、ヘルツ心臓
つくね挽き肉を団子状または棒状にしたもの。