1770年代、リチャード・ロヴェル・エッジワース（英語版）が原始的な無限軌道を設計した。1830年代にはポーランドの数学者で発明家のハーネー＝ウロンスキーが同様のアイデアを思いついている[3]。イギリスの博学者ジョージ・ケイリー卿は無限軌道の特許を取得し、それを「万能鉄道 (universal railway)」と呼んだ[注 1]。1837年、ロシアの発明家 Dmitry Zagryazhsky は「移動式軌道つき車両」を設計して同年に特許を取得したが、資金がないために実働するプロトタイプを製作できず1839年に特許を取り消した。一種の無限軌道を使った蒸気機関トラクターが1850年代のクリミア戦争で西側勢力に使われていたという報告もある。1846年、イギリスの技術者ジェームス・ボイデル[注 2]が無限軌道 (endless railway wheel) の特許を取得した。

実用的な無限軌道の車両であるロンバード蒸気式木材牽引車（英語版）を発明し製作したのはアルヴィン・ロンバード（英語版）で、1901年に特許を取得した。彼は同年、メイン州ウォータービルで蒸気機関を動力にした木材牽引車を製作した。1917年までに83台を製作し、その後内燃機関に切り替え、1934年にはフェアバンクス・モース製ディーゼルエンジンを採用した。装軌車両の商業化という意味ではアルヴィン・ロンバードが疑いもなく世界初である。ロンバードの蒸気機関車は、現在も実働するものが少なくとも1台存在する[4]。ガソリンで駆動するものがオーガスタのメイン州立博物館に展示されている。

さらに、ロンバードからライセンス供与を受けてフェニックス・センチピード（英語版）が製作したものが倍以上あり、こちらはシリンダーを垂直に配置していた。1903年、ホルト・マニュファクチャリング・カンパニー（英語版）(以下ホルト社)の創業者であるベンジャミン・ホルト（英語版）はロンバードに6万ドルを支払い、ロンバードの特許を使った車両製作権を得た。ロンバードがカリフォルニアに移住した後もなんらかの合意があったと見られるが、この権利関係がどう決着したのかは定かではなく、それぞれの記録に若干の食い違いもある。