初期ステュアート朝期の17世紀初頭の時点で、イングランド王国海軍の兵力の半分は民間船の徴用に依存しており[3]、共和制期には更に商船の軍艦転用が進められた[4]。これらの船は船長・船員とともに海軍に雇入れられたが、戦闘で損害を被っても海軍や国家による補償はない一方、船長たちは依然として船主に対して船の安全確保の責任を負わねばならなかったことから、極力危険を回避する傾向が強く、しばしば戦列を離脱して味方を危険に晒した[5]。この問題に対して、17世紀半ばからは熟練のレフテナントが雇入船に配されるようになったが、これらのレフテナントは指揮官（コマンダー）と船長ないし航海長（マスター）を兼ねることから当初はコマンダー・アンド・マスター、後に前後が逆転してマスター・アンド・コマンダーと称された[2]。

1674年、6等艦艦長の資格に、トリニティ・ハウスでのマスター試験に合格することが加わった[2]。1748年にセカンド・マスターが正式な階級となり、ノンポストシップにも配員されるようになると、マスター・アンド・コマンダーが航海専門士官を部下に持つことになることから「マスター・アンド」の部分が不要となり、1794年にこの部分を外して「コマンダー」という階級が制定された[2]。また1827年には、コマンダーは小型艦の艦長だけでなく大型艦の副長としても配置されるようになった[2]。なお、当初は陸軍少佐と同等の階級として扱われていたが[6] [注 1]、1912年にレフテナントのうち先任者が「レフテナント・コマンダー」として少佐と同等に扱われるようになると、コマンダーは中佐相当となった[2]。

なお階級制度への移行期にあたるナポレオン戦争期を扱ったホーンブロワーシリーズを翻訳するにあたり、「コマンダー」については、高橋泰邦は「海尉艦長」[9]、菊池光は「准海佐」という造語をあてている[10][注 2]。また、1872年（明治5年）の海軍省刊本である英国海軍官名録や1881年（明治14年）の五国対照兵語字書では「准艦長」の語を充てている[12] [注 3]。
各国の例

「キャプテン」との上下関係に由来するものを含めて、下記のような例がある。

アメリカ海軍・アメリカ沿岸警備隊：Commander[14]（コマンダー）

イギリス海軍：Commander[14]（コマンダー）

オランダ海軍：Kapitein-luitenant-ter-zee[15][注 4]

スウェーデン海軍：Kommendorkapten[16][注 5]

ノルウェー海軍：Kommandorkaptein[17][注 5]