現在の東海旅客鉄道浜松工場一帯に広がる、7世紀後半?9世紀前半の古代敷知郡衙跡である伊場遺跡群から出土した木簡に「濱津郷（浜津郷）」と書かれたものがあり、古代には「はまつ」と呼ばれており、港や渡し場を意味する「津」が由来であったと考えられている[19][20]。何故「はまつ」が「はままつ」となったかは不明であるが、承平年間（931年?938年）に編纂された『倭名類聚抄』では「浜津」、弘安6年（1283年）頃成立の『十六夜日記』では「浜松」となっており、平安時代後半から鎌倉時代までの間に変移したと考えられている[21]。

12世紀頃には北海道を除く全国各地で荘園が整備され、旧敷知郡濱松町域に濱松荘が配置された。

なお、徳川家康が一時期本拠にした浜松城は、それ以前は曳馬城と呼ばれていた。「曳馬」は「引間」という地名から転じたと推測され、近世以前は「引馬」と表記される文献も存在している。濱松荘と引間とは、地域が天竜川によって独立していた、もともと別の土地であった。引間の地において瀬名姫の先祖である今川貞相によって引間城が築城され、城の近郊に濱松という町があった。家康が曳馬城を元に増築した城を名付ける際、近郊の町の呼び名に因んで濱松城と改めたことで、城下町も濱松と呼称されるようになった。以後城名・町名ともに濱松（現在の浜松）として定着した。
地理 三方原台地の様子。市内には坂や丘が多い。
位置

太平洋ベルト沿いで東京と大阪の中間付近に位置し、南部の平野と北部の山間で構成されている。南部の平野は、沖積平野、海岸平野、台地（三方原台地）で構成され、県内自治体で最大の平地面積を持つ。面積は岐阜県高山市に次いで全国で2番目に広い。豊かな自然に囲まれており、北部は赤石山系、東部は全国でも有数の流域を持つ天竜川、南部は広大な砂丘（中田島砂丘）からなる遠州灘、そして西部は浜名湖と四方を異なる環境に囲まれている。市内各所に舘山寺や奥浜名湖、弁天島、白倉峡などの景勝地がある。旧水窪町は豪雪地帯でもある。
地形浜松市中心部周辺の空中写真。
2021年10月23日撮影の70枚を合成作成。国土交通省 国土地理院 地図・空中写真閲覧サービスの空中写真を基に作成。
山岳
主な山


秋葉山

大草山

根本山

宇津峠

観音山

中根山

竜頭山

戸口山

兵越峠（飯田市境）

青崩峠（飯田市境）

大洞山

鳶ノ巣山（新城市境）

坊ヶ峰（豊橋市境）

白倉山

天日山

光明山

小仏山

常光寺山

井戸口山

五丁坂頭山

鋸山（川根本町境）

入手山

白山（森町境）

蕎麦粒山（川根本町境）

竜馬ヶ岳

鉱山

浜松市に鉱山があったという話は余り知られていない。現在の天竜区に久根鉱山（銅）及び峰之沢鉱山、北区に黒姫鉱山（マンガン）があった。

都田地区、旧引佐町、旧浜北市根堅地区では石灰岩の採掘が行なわれており、一部は現在も操業中である。

政令指定都市でかつて鉱山を有していたのは手稲鉱山と豊羽鉱山があった札幌市、秋保鉱山があった仙台市、梅が島鉱山のあった静岡市、峰之沢鉱山や久根鉱山などがあった浜松市の4市のみである。
河川
主な川


一級水系 天竜川

水窪川、白倉川、気田川、横山川、阿多古川、二俣川、安間川

詳しくは天竜川の支流一覧を参照


二級水系 都田川

獺渕川、川名川、井伊谷川、新川、段子川、権現谷川


二級水系 馬込川

芳川、狢川、染地川、御陣屋川、新川


海域

主に市域の南側に広がっている。南海トラフ巨大地震が発生した際には、西区で最大4m、南区で最大14mの津波が到達することが予想されている。南区の値は静岡県下の市町村で2番目に高い値である[22]。
湖沼
主な湖


浜名湖大橋

引佐細江

浜名大橋と今切口


浜名湖 ： 市の南部に位置する都田川水系の汽水湖。

引佐細江 ： 浜名湖の枝湾で、細江湖とも呼ばれる。

猪鼻湖 ： 浜名湖の枝湾。

庄内湖 ： 浜名湖の枝湾。

佐鳴湖 ： 都田川水系新川の中流に位置する湖。日本一汚染度の高い湖としても知られた（2001-2006年度。2008年度湖沼部門4位）。

佐久間湖 ： 天竜川にある佐久間ダムのダム湖。

秋葉湖 ： 天竜川にある秋葉ダムのダム湖。

船明ダム湖 ： 天竜川にある船明ダムのダム湖。

いなさ湖 ： 都田川にある都田川ダムのダム湖。

水窪湖 ： 天竜川水系戸中川にある水窪ダムのダム湖。

気候

平野部の年降水量は1843.2mmで全国的に見ると少し多めだが、静岡県の中では少ない方である。山間部に行くにつれて年降水量は多くなる傾向がある。

夏は山間地は暑さが厳しく、フェーン現象により、全国一の高温を記録することもある。また平野部でも時折35℃以上の猛暑日が発生しており、2020年（令和2年）8月16日に浜松市中央区で初めて40℃を記録、翌8月17日午後0時10分には、浜松市中央区で日本歴代最高に並ぶ41.1℃を記録した[23][24]。