学生時代は体育教師を志していたが、大学にスポーツ推薦で進学したものの体育学部がなかったことから断念した[14]。大学時代は進路に迷った末に、自身の可能性を試すために芸能界を目指す[14]。『未来戦隊タイムレンジャー』への合格が近づき、父親からは大学を4年で卒業することを条件に認められるが、所属していた空手部の監督からは部に参加できなければ退部かつ退学するよう言い渡され、学長に相談し就職活動の一環として俳優活動を行うとともに毎日部にも顔を出すことを条件に許可を得た[14]。

『タイムレンジャー』でも永井が経験者だったことから、空手が得意という設定が設けられた[15]。永井自身も撮影開始前は自信を持っていたものの、実際の空手とアクションとでは勝手が異なり、苦戦したと述懐している[3][14]。しかし、悔しさからアクション監督の竹田道弘を見返したいという想いを抱いて生身でのスタントにも率先して挑戦し、竹田から「日本人でこれだけ動けるのは、ケイン・コスギとお前だけ」と称賛され、「嘘でも、うれしいです」と答えた[16]。
不祥事
ペニーオークション騒動

人気商品を格安で落札できるとうたっているペニーオークションをめぐり、事実上落札できないシステムなのに手数料をだまし取った詐欺容疑でサイト運営者が逮捕されたことに関連して、実際には落札していないのに商品を落札したと嘘をペニオクサイトをブログで紹介したステルスマーケティングをしたとして複数の芸能人が追及された際に、永井もその芸能人の1人として追及された。永井が紹介したサイトは摘発された業者とは別とする報道があった[17][18]。永井は2012年12月14日に「知人の携帯電話で登録して落札し、実際に料金を支払った」と主張しつつも、「自分で登録して落札したかのように掲載したこと」については謝罪し、「今後はこのような軽率な行動を取らないよう気を引き締めて仕事に集中したい」としている[19][20]。詳細は「ペニーオークション詐欺事件」を参照
金銭トラブル

2015年12月17日発売の『週刊文春』で、不動産物件の売買に端を発した金銭トラブルを抱えていることが明らかになる[21]。
スポーツマンNo.1決定戦

『スポーツマンNo.1決定戦』に芸能人大会3回とプロスポーツマン大会1回の計4回出場。芸能人サバイバルバトルではケイン・コスギ同様、全ての大会でSHOT-GUN-TOUCH No.1を獲得している。また第10回大会で総合No.1を獲得している。

第9回芸能人サバイバルバトル（2002年3月23日放送）
BURN OUT GUYSは9位。BEACH FLAGSは準々決勝まで進出するも、照英に敗れた。MONSTER BOXは初出場で18段、TAIL IMPOSSIBLE 第3レース進出、QUICK MUSCLEは112回で5位、ETERNAL JUMPは502回で3位と各種目で安定した成績を収め、暫定総合4位で最終種目進出。SHOT-GUN-TOUCHでは1回目の試技で12m00cmを申告しクリア。2回目の試技では、12m50cmにチャレンジして成功し、暫定トップの照英を抜いて1位に浮上。3回目の試技で12m70cmを申告するも失敗に終わり、総合2位となった。
第10回芸能人サバイバルバトル（2002年9月27日放送）
前回9位のBURN OUT GUYSでは、1分25秒08でNo.1を獲得。POWER FORCEでは1回戦でなかやまきんに君と激突し、スタートダッシュの成功が功を奏し勝利。2回戦ではウエイトで劣る船木誠勝を相手に、ボタン手前まで追い詰めるも、敗退し大金星を逃した。MONSTER BOXは18段で2種目目のNo.1。TAIL IMPOSSIBLEでは決勝レースまで残り3位。SHOT-GUN-TOUCHでは1回目の試技で12m00cｍを申告し、指先が触れて成功したが、ダイブの際に腰を痛めるアクシデントに見舞われた。しかし、2回目も12m00cmを成功させると、最終試技で自己新記録の12m70cmに挑戦し、これを成功させ、総合No.1に輝いた。
第13回芸能人サバイバルバトル（2004年4月5日放送）
3大会ぶりの出場。BURN OUT GUYSでは芸能人新記録を樹立しNo.1を獲得。幸先良いスタートとなった。だが、BEACH FLAGSでは2回戦で敗退。MONSTER BOXは自己記録を3段更新する21段を両足着地で成功させ、池谷直樹に次ぐ種目別2位。しかしSPIN OFFでは1回戦で須藤元気に敗退。QUICK MUSCLEは自己記録更新の117回も、ハイレベルな大会により8位に終わった。TAIL IMPOSSIBLEでは最終レースまで駒を進め3位。暫定総合4位で進出したSHOT-GUN-TOUCHでは、1回目の試技でいきなり12m50cmを申告。これをクリアさせNo.1の覇権争いに加わった。2回目の試技では自己記録タイの12m70cmをクリアさせ、同じく2回目の試技を成功させたきんに君とは同点で暫定2位、暫定1位の池谷とは10P差という接戦であった。3回目の試技では自己新記録の12m80cmを申告も、失敗に終わりNo.1ならず。結果はきんに君と並んで総合2位となった。
第13回プロスポーツマン大会（2007年1月1日放送）
プロ大会初出場。BEACH FLAGSではプロアスリート相手に引けを取らず、準々決勝まで進出。BURN OUT GUYSは最終組で登場し、木下典明が樹立した54秒11を目指し、スラロームランは全選手中最速タイムで通過したが、腹筋で慎重にこなしたことが響き、59秒10で5位に終わった。MONSTER BOXは19段で種目別2位。POWER FORCEは2回戦（初戦）で宮�ｱ大輔に敗れた。25は2回戦進出。TAIL IMPOSSIBLEは第1レースを1位通過も、第2レース敗退に終わった。SHOT-GUN-TOUCHでは12m70cmの自己記録を成功させ、自己新記録の13m00cmにトライするも、僅かにボールが先に着いており失敗。総合5位で、芸能人史上4人目となるプロ大会上位入賞となった。
芸能人サバイバルバトル

大会放送日総合順位
第9回大会2002年3月23日2位
第10回大会2002年9月27日No.1
第13回大会2004年4月5日2位

プロスポーツマン大会

大会放送日総合順位
第13回大会2007年1月1日5位

出演

太字は主演。