この節の加筆が望まれています。 （2021年10月）

類人猿の歩行

ゴリラやチンパンジーなどはナックル歩行（英語版）（指背歩行）という四足歩行を行う。ヒトが二足歩行に至る前にナックル歩行を行っていたというナックル歩行仮説があったが、骨格形態の発生パターンからは否定されている[14][15]。類人猿から原始人への移行の化石で地上で2足歩行、樹上で4足歩行を行っていたと考えられるアルディやダヌビウス・グッゲンモシ（英語版）などが発見されている[16]。
人の歩行歩行動作。古い連続写真を現代のgifファイル形式で動画にしたもの。腕の動きも連動しているのが判る。歩行動作の動画足だけに焦点をあてた歩行のアニメーション詳細は「en:Gait (human)」を参照

ヒトの特徴に直立二足歩行がありヒトの進化と密接に関連していると言われている。歩行は基本動作のひとつであり、スポーツ科学の研究対象にもなっている[17]。
幼児の四足歩行と成人の二足歩行

乳児・幼児はまず四足歩行を行う。日本では「這い這い（はいはい）」と呼ばれている状態であり、四つん這いで「這う（はう）」状態である[11]。這い方は成長の段階で異なりまた個人差もあるが、肘を伸ばした上肢（腕）と膝による「四つんばい」である[11]。これは動物らしい歩行となっている[11]。

というのも、一般的な哺乳類（霊長類以外の哺乳類）は下の<1>のパターンで肢を動かし、霊長類のほうは下の<2>のパターンで動かすと言われているのだが、乳児の「這い這い」は<1>のパターンなのである[11]。<1> 右前肢→左後肢→左前肢→右後肢→右前肢、の繰り返しのパターン[11]。<2> 右前肢→右後肢→左前肢→左後肢→右前肢、の繰り返しのパターン[11]。

ちなみに成人でも意識して這うことはでき、そのときの四肢の動く順序は、一般的な哺乳類と同じである[11]。ところが成人の二足歩行は、両腕を前肢と考えると<2>のパターンであるという[11]。<1>のパターンをとるか<2>のパターンをとるかは、体重を前肢で多く支えるか、それとも後肢で多く支えるかによって決まっているようで[11]、乳児は相対的に頭が大きく腕（上肢）で支える重量のほうが大きく一般の哺乳類と同じであるが[11]、霊長類ではなかば立ち上がり後肢で体重を支える割合が多くなるとともに<2>のパターンとなっているようであり[11]、ヒトは下肢（後肢）が100%体重を支えるのでサルのように<2>のパターンになるものと考えられる、という[11]。
基本動作

片側の踵が設置してから再び同じほうの踵が設置するまでを1歩行周期という[17]。

1歩行周期を一方の脚についてみたとき、足部が地面に接地している時期を立脚相、足部が地面から離れている時期を遊脚相という[17]。立脚相は、踵が接地する踵接地（しょうせっち）、足底まで接地する足底接地、全体重が支持脚を通して足底にかかる立脚中期、踵が地面から離れる踵離地（しょうりち）、足の指まで地面から離れる足趾離地（爪先離地）の5つのサイクルからなる[17]。つづく遊脚相は、脚の位置により、体幹の後方にある加速期、体幹の直下にある遊脚中期、体幹の前方に振り出す減速期の3つのサイクルからなる[17]。

また、両方の脚についてみたとき、両脚が地面に接地している時期を両脚支持期、片脚のみが地面に接地している時期を片脚支持期という[17]。

歩行に関するパラメータには以下のようなものがある。

歩行率（ほこうりつ、walking rate） - 時間単位当たりの歩数のことであり単位は歩/分または歩/秒である[17]。歩行率は身長、年齢、性別等の影響を受ける[17]。ケイデンスまたは歩調ともいう[17]。

歩幅（ほはば、step length） - 片脚が接地し他方の片脚が接地するまでの1歩当たりの踵間の距離のこと[17]。単位はメートルやセンチメートルなどを用いる。

重複歩（ストライド、stride） - 片脚が接地しさらに他方の片脚が接地するまでの踵間の距離のこと[17]。

歩行比（ほこうひ） - 歩幅と単位時間当たりの歩数との比のこと。歩幅を歩行率で割ることで求める。

歩行速度（ほこうそくど） - 歩行によって移動した時の移動速度のこと。なお、歩幅と歩行率との積は、歩行速度を分速で計算した時の値と一致する。日本の不動産業の広告などでは「XX駅まで徒歩○○分」などの、最寄駅からの所要時間を示す宣伝文句がよく見受けられる。この不動産物件からその最寄駅までの徒歩の所要時間は、不動産公正取引協議会の表示規約により、「徒歩所要時間」として、1分=80mとして計算するように基準が設けられている。なお、1分未満の端数については切り上げる事とされている。

歩隔（ほかく、stride width） - 歩行時の左右の足の両踵間の幅のこと[18]。歩幅とは異なる。単位はセンチメートルなどを用いる。

静歩行と動歩行

ヒトの成人の重心は仙骨の前面付近にあり、歩行の際は体幹上部と体幹下部で逆方向の回旋運動を行うことで振幅を抑え歩行の速度を調整している[17]。

2本足で歩く際に「足を接地して荷重してから全体の重心を移動する」場合を特に静歩行といい、また「足を進行方向に移動させると同時に全体の重心を移動する」場合を動歩行という。それぞれ静的歩行と動的歩行と呼ばれることもある。
歩容（正常歩行と異常歩行）詳細は「歩行障害」を参照

歩く様子のことを歩容（ほよう）という。歩容は物理量ではない。詳しくは歩容解析を参照のこと。

ヒトの歩行は正常歩行と異常歩行に分けられるが、正常でない歩行のすべてが疾病によるわけではなく歩行は年齢や身体的特徴、精神状態などの影響を受けるため歩き方に特徴（歩き方のくせ）がはっきりとみられることも多い[19]。

船乗り歩行 - 腰椎の前弯が強い人などに見られる歩容で左右の足の間隔の広い歩行[19]。

前かがみ歩行 - ヒールの高い靴を履いた人などに見られる歩容で腰を過伸展し膝を屈曲した歩幅の短い歩行[19]。

など

一方、異常歩行は神経筋疾患、運動器疾患、加齢などが原因で引き起こされる[20]。このほか異常歩行は外傷（ねんざ等）、下肢長差、筋疾患、疼痛などでも引き起こされる[21]。

すくみ足（frozen gait） - すくみ足は中枢神経疾患にみられる症状で下肢の屈筋と伸筋が同時収縮する現象をいう[22]。

小刻み歩行（brachybasia） - 小刻み歩行は血管障害性対麻痺、脳卒中、パーキンソン患者に見られる歩容で、前屈姿勢で足底をこするような歩行をいう[22]。

失調性歩行（gait ataxia）

動揺性歩行（動揺歩行、waddling gait） - 進行性筋ジストロフィーの症状で腰椎の弯曲の増強により下肢の内旋と尖足を伴った左右の揺れの大きい歩行をいう[21]。

間欠性跛行（間欠性歩行困難症、Intermittent claudication） - 下肢の動脈の閉塞や狭窄などが原因で見られる歩行[21]。