三国志の各人物についての詳しい記述は、それぞれの独立項目を参照されたい。
蜀
劉備玄徳（りゅうび げんとく）
声 - 中村大樹本作の主人公。母親思いの心優しい青年。貧しい農家の生まれだが、中山靖王劉勝の末裔。筵（むしろ）を売りながら後述する香蘭を始めとした子供達に学問を教えていたが、関羽・張飛と桃園の誓いで義兄弟の契りを結び、天下泰平のために決起する3人の中で長兄に当たる。アニメ版では「治世と平和を望む黄金の星」と呼ばれる。また原作同様、基本的に字で呼ばれる。
関羽雲長（かんう うんちょう）
声 - 辻親八青龍偃月刀を武器に劉備に付き従う知勇兼備の武将。しばしば暴走する張飛の歯止め役でもある。義兄弟の中では次兄。アニメ版では、同格の士大夫（役人）や名士に対する傲慢な振る舞いはカットされ、少年期の孫策を指南するなどのエピソードに代表される、教養豊かな師父的要素の濃い性格に描写されている。
張飛翼徳（ちょうひ よくとく）
声 - 藤原啓治劉備、関羽に兄事する猛将で、蛇矛を得物に一人で数百人と渡り合えるほどの武勇の持ち主。義兄弟の中では末弟。酒癖が悪く粗暴な言動も多いが、情に弱く涙もろい性格。後半になると策を用いて曹操軍を撃破したり、多少ではあるものの気の荒さを制御出来るようになる。武人でありながら裏切りを繰り返す呂布を毛嫌いしている。
趙雲子龍（ちょううん しりゅう）
声 - 小杉十郎太流浪の旅を続けていた豪傑。当初公孫?の客将となる。公孫?の援軍に来た劉備の人柄に強く惚れ込んでおり、公孫?が袁紹に敗れた後は劉備と合流する。原作よりもやや大らかな性格で、眼光鋭い顔つきに描かれている。また、原作では劉備に仕えて以降鎧兜が変わっているが、アニメ版では終始「白馬義従」の頃のままであった。
諸葛亮孔明（しょかつりょう こうめい）
声 - 速水奨伏竜と呼ばれ、手にした者は天下を統一できるという稀代の天才軍師。諸国を旅し、官渡の戦いを密に見守り、許攸が曹操に走るのを見て袁紹の敗北を予見した。その後は晴耕雨読の日々を続けていたが、劉備の三顧の礼に応え天下三分の計を説いて出廬する。兄は呉の諸葛瑾（孫権の参謀）、弟は諸葛均、そして（アニメ版では一キャラクターとして描かれた）妹が1人いる。
関平（かんぺい）
声 - 辻谷耕史周倉（声 - 中多和宏）が率いる山賊団の一員の青年。関羽の赤兎馬を奪おうとするが失敗。後に劉備が袁紹の元から逃れる際に手助けをし、仲間の山賊を倒した趙雲に立ち向かった勇気を買われて関羽の養子となる（原作コミックスでは、地方士族・関定の次男という設定）。原作とは異なり、やや砕けた性格で関羽を「親父」と呼んでいる。
孫乾公祐（そんかん こうゆう）
声 - 岡和男劉備が徐州を治めて以降彼に付き従っている。張飛からは「優等生」呼ばわりされている。「そんけん」という読みもあるが、本作では「そんかん」と読ませている。
徐庶元直（じょしょ げんちょく）
声 - 喜多川拓郎孔明、?統とは同門で親友の間柄。荊州で単福（ぜんふく）という偽名で劉備と会い、その軍師となった。南下してきた曹仁率いる数万の曹操軍に対し、見事な計略でこれを打ち破る。後に曹操配下の程�cが作成した母親の偽手紙に騙され、曹操の配下となるが母親はショックのあまり自害。曹操のために策は立てないと誓いを立て、極力劉備が有利な方向に進むよう上手く献策するなど、原作に比べ出番が多くなっている。
?統士元（ほうとう しげん）
声 - 山口健孔明と並び称されるほどの智謀を持ち、孔明が伏竜と呼ばれたのに対して、鳳雛と呼ばれた。赤壁の戦いでは、呉のために曹操に連環の計を勧めて、呉軍の火計を成功へと導いた。
香蘭（こうらん）
声 - こおろぎさとみ（少女時）、井上喜久子（成人時）アニメ版オリジナルキャラクター。劉備の教え子。後に再会し、その夫人となる。長坂の戦いにて致命傷を負い、阿斗（後の劉禅）を趙雲に託した後、息を引き取る。容貌は、張飛によると「べっぴんさん」。
孔明の妹
声 - 松下美由紀原作ではわずかに登場したのみだったが、アニメでは孔明登場後からレギュラーキャラクターとして扱われる。テロップでは「孔明の妹」としか表記されず、劉備たちからは終始「妹御」（いもうとご）と呼ばれていた。呉で身動きの取れなくなった孔明に代わり、情報収集や劉備たちとの繋ぎ、呉軍の牽制を行っていた。2人の兄に引けをとらない、機知に富んだ女性。
香蘭の侍女
声 - 根谷美智子アニメ版オリジナルキャラクター。香蘭を慕い、誠意をもって仕える。関平とは何かと喧嘩をすることが多いが仲が良い。香蘭の死後は出番が無くなる。
魏
曹操孟徳（そうそう もうとく）
声 - 松本保典劉備最大のライバルにして、もう一人の主人公。