1602年に設立されたオランダ東インド会社は、継続的な資本を持った最初の株式会社であるとされる。株式会社は小口の資本（資金）を社会全体から広汎に集めることが可能であると同時に、各種の保険や金融制度同様、当時にあってはリスク分散の仕組みでもあった。17世紀のイギリスでは、設立許可を受けた会社か否かを問わず、共同資本の会社形態（ジョイント・ストック・カンパニー）の事業が、従来の個人事業やパートナーシップに代わって急速に増加し、貿易のみならず国内事業も取り扱うようになった。もっとも、1720年にはイギリスで南海会社が引き起こしたバブル経済が崩壊したのを機に（南海泡沫事件）、無許可会社に対する取締りを行うバブル法 (Bubble Act of 1720) が制定され、多くの会社が打撃を受けた[30]。

当時の株式会社は許可制であった。（勅許会社（chartered company）と呼ばれる。）。設立のための勅許 (charter) は、通常、独占権の付与を伴っていたため、イギリスでは17世紀から18世紀にかけて、国王と議会との間の権限争いの場となった。また、株主の有限責任も、特別に与えられる特権であって、イギリスでは1855年になるまで一般的なものではなかった[30]。

また、アダム・スミスは著書「国富論」の中で株式会社制度は所有と経営が分離する点で経営者が怠慢になるはずであると批判している。これは現代の代理人問題を指摘していたことになる。「ジョイント・ストック・カンパニー#イギリスのジョイント・ストック・カンパニー」も参照
産業革命と会社設立の自由化

18世紀の産業革命の勃興とともに、多額の資本を集めなければ実行できない事業が急速に増加した。そこで必要な資本を集めるために最もよく用いられたのが、株式会社という事業形態であった。19世紀になると会社設立の自由化が進んだ。フランスの1807年商法では、三つの事業形態のうちの一つとして、株式譲渡性を持ったソシエテ・アノニム (societe anonyme) が認められ、1867年法で初めて登録制による会社設立が可能となった。イギリスでは1825年にバブル法が廃止されたが、許可制から登録制に移行したのは1844年であり、1855年に会社の有限責任が認められるようになった。ドイツでは1870年に株式会社の自由な設立が認められるようになった[31]。

アメリカでは、独立以前には植民地政府がイギリス国王の権威の下、いくつかの会社の設立を許可する立法を行ったが、独立後は、各州議会がコーポレーションの設立を許可するようになり、その多くが銀行であった。米英戦争（1812年）後には、設立許可されるコーポレーションの数も急速に増え、銀行だけでなく運河や道路を建設する会社も設立されるようになった。その後19世紀に大きな役割を果たしたのが鉄道会社である。アメリカでも、当時は、設立許可は個々のコーポレーションに対して行われるものであり、特権、独占権の付与という意味を持っていた[32]。しかし、1811年にニューヨーク州が一定の種類の製造業で資本が10万ドル未満のものに限ってコーポレーションの設立を一般的に認める法律を制定したのに続き、1837年にコネチカット州が企業の種類を問わず一般的に会社の設立を認める法律を制定した。他の州も次第にこれにならい、1890年までには、すべての州で一般的・準則主義的な会社法が制定された。それでも、南北戦争（1861年 - 1865年）のころまでは多くの州が特別の設立許可の制度も残しており、準則主義的に設立されたコーポレーションについては規模の制限など多くの規制を課していた。しかし、1875年以降のニュージャージー州法が規制の廃止を進め、その後の20年間にデラウェア州をはじめとして各州がこれにならい、自由化が進んだ[33]。
現代における株式会社の発展

アメリカ合衆国では、1897年から1903年にかけて会社間同士による合併が進み、今まで鉄道分野に限られていた大企業が、他の産業分野にも出現するようになった。こうして、「ビッグ・ツー」、「ビッグ・スリー」、「ビッグ・フォー」といった様な巨大企業が多くの産業で形成されるようになった[34]。
設立
日本

日本での株式会社の設立方法には、発起人（ほっきにん）が全額出資する発起設立と、発起人が一部を出資し、残りの株式を引き受ける者を募集する募集設立の2種類ある[35]。いずれの場合も、発起人が、株式会社の目的、商号、本店所在地、設立に際しての出資額、発起人の氏名（名称）・住所等を記載した定款を作成する[36]。発起人及び募集設立の場合の引受人は、引き受けた株式についてその全額の出資を履行しなければならない[37]。そして、本店所在地において設立の登記をすることによって株式会社が成立する[38]。専門職として、明治5年に司法書士が創設され、株式会社の設立などの業務を行う。

旧商法の下では、株式会社の設立に際して最低1000万円の資本金を必要とする規制があったが、2003年（平成15年）2月の新事業創出促進法の一部改正で一定の条件で資本金1円で会社設立が可能となる「最低資本金規制特例制度」が制定された後、2006年（平成18年）5月の会社法の施行に伴い、最低資本金制度は廃止された[39]。持分会社も、社員となろうとする者が定款を作成し、本店所在地で設立の登記をすることによって成立する[40]。
アメリカ

アメリカでは株式会社を表すため、会社名の後にInc.をつける。アメリカのコーポレーションは、設立人 (incorporator) が基本定款(articles of incorporationやcertificate of incorporation) を手数料とともに州務長官等の州の機関に提出することによって設立される[41]。設立人は出資者でなくてもよく、弁護士などが設立人となることも多い[42]。基本定款には、コーポレーションの名称、存続期間（通常は「永久」）、目的（通常は「すべての適法な事業」）、発行可能株式数、登録事務所、取締役の人数（州によって設立時取締役 (initial directors) の氏名）、設立人の氏名、住所等が記載される[42]。一方、発起人 (promoter) は、自ら出資したり、他の出資者を募ったりして資金を調達し、また各種の設立準備行為を行う役割を担う[43]。

かつてはすべての州に最低資本金（1,000ドルとするのが最も典型的であった）の制度があったが、現在では、ほとんどの州で廃止されている[44]。設立人又は設立時取締役が最初に開く会合（又はそれに代わる書面による合意）で、株式引受けの申込みに対する承諾、株式の発行、取締役・執行役員の選任、その他事業を始めるための契約の承認、附属定款 (bylaws) の承認などが行われる[45]。
機関

法人である株式会社が意思決定をし、行為をするには、自然人や会議体による意思決定・行為が必要である。そのような自然人や会議体を会社の機関という[46]。

株式会社にどのような機関を置き、各機関にどのような権限を配分するか（機関設計）は、各国の法制、各会社の選択によって異なるが、所有と経営が分離した株式会社では、取締役会が経営を行う一方、取締役の選任など株主全員による意思決定を行うために株主総会が開かれるのが典型的である。このほか、監査役や会計監査人などの機関が置かれることもある。なお、本店・支店や、部・課といった会社の内部組織は、機関とは異なる。

どのような機関設計を行うかは、コーポレート・ガバナンス（企業統治、後述）にとって中心的な意味を持つ[47]。
株主と株主総会詳細は「株主総会」を参照

株主総会 (meeting of shareholders) は、株主全員を招集して開かれる会議である。

株主は、(1)配当や残余財産の分配など経済的な利益を受ける権利（自益権）と、(2)議決権など会社の経営に参加する権利（共益権）の双方を有するが[48]、株主総会は株主が議決権を行使する場である。
日本

日本の株式会社では、毎事業年度の終了後、定時株主総会を招集しなければならないほか、臨時株主総会を招集することができる[49]。