ひとつの分類法は、用途や主な対象物で「地上の対象物を見る / 天体を見る」と分類して、「地上望遠鏡 / 天体望遠鏡」と分類する方法である。また、望遠鏡の筒の数（眼で覗き込む穴の数）が「ひとつ / ふたつ」で分類して、「単眼鏡 / 双眼鏡」に分類する方法もある。また「レンズを用いる / 反射鏡を用いる」で分類して、ざっくりと「屈折望遠鏡 / 反射望遠鏡」に分類する方法もある。それらの両方を用いた複合型もある。また、（レンズばかりを用いる望遠鏡に関して）どのタイプのレンズを用いるか、という観点で分類する方法もあり、「凸レンズと凹レンズを組み合わせる　/ 凸レンズと凸レンズを組み合わせる」の違いで分類し「ガリレオ望遠鏡 / ケプラー望遠鏡」に分類する方法もある。
地上望遠鏡
地上のものを観察・観測するために設計・製作された望遠鏡。古くは対物レンズに凸レンズ、接眼レンズに凹レンズを組み合わせたタイプ（「ガリレオ望遠鏡」と呼ばれるタイプ）もあったが、その後は凸レンズを複数と正立プリズムを用いて像を正立させているものが主流である。詳細は「フィールドスコープ」を参照
天体望遠鏡
天体を観察・観測するために設計・製作された望遠鏡。地上物とは比べものにならないほど遠方の対象を観測するためのもので、対象物から地上に届く光も極端に弱いので、分解能と集光力の両方の性能が重視される。おおまかに分けて屈折式と反射式の2種類があり、それぞれ一長一短がある。詳細は「天体望遠鏡」を参照
単眼鏡
筒がひとつ（覗き込む穴がひとつ）の望遠鏡。基本的に右眼か左眼か、どちらか一方を近づけて見る。
双眼鏡
筒がふたつで覗き込む穴がふたつの望遠鏡。英語ではbinocularsと言い「bi」は「ふたつ」という意味。日本語の「双眼鏡」の「双」も同様の意味。左右の眼で見ることで（普段と同じ眼の使いかたなので対象物を認識しやすく、また左右だと脳で視覚処理されて像が（日常のように）立体的に感じられる。）地上用双眼鏡は、光学的にはフィールドスコープを2つ並べた構造になっている。（やや特殊だが）天文用双眼鏡というものもあり、これは光学的には天体望遠鏡を2つ並べてた構造になっている（「双眼望遠鏡」と呼ぶことが多い）。詳細は「双眼鏡」を参照
ガリレオ望遠鏡

ガリレオ（式）望遠鏡とは、対物レンズに凸レンズ、接眼レンズに凹レンズを使った望遠鏡。像は正立だが、視界が狭い。倍率は凸レンズの焦点距離と凹レンズの焦点距離の比に等しい。（天体観測用屈折望遠鏡としては後述のケプラー望遠鏡が用いられるようになり、ほぼ用いられなくなったが）たとえば倍率が3?4倍程度でもことたりるような観劇用（オペラグラス）などに用いられる[3]。（もともとオペラなど、観客席と舞台がさほど離れていないで状況（観察対象との距離がさほどでない状況）で俳優などの姿を少しだけ拡大して鑑賞するためなどに現在でも（双眼鏡形式で）使われている。）
ケプラー望遠鏡

ケプラー（式）望遠鏡とは、対物レンズに焦点距離（f1）の長い凸レンズを、接眼レンズに焦点距離（f2）の短い凸レンズを使う望遠鏡。像は倒立、倍率はf1/f2に等しい。ケプラーが1611年にはこのタイプに関する記述を残し、現在に至るまで天体観測屈折望遠鏡は基本的にすべてこの方式。
電波望遠鏡
宇宙からやってくる微弱な電波を捉えるために設計・製作された望遠鏡。多くはパラボラアンテナの形をしている。→#現代の宇宙観測用の特殊な望遠鏡
宇宙望遠鏡
軌道上に打ち上げられた望遠鏡。地球大気による電磁波の吸収や像の揺らぎがない。詳細は「宇宙望遠鏡」を参照
組み立て式望遠鏡

手軽に組み立てられる望遠鏡のこと。レンズ・反射鏡・接眼レンズ・鏡筒をセットにした天文教材。しばしば天体観望用の解説書や星座早見環[注釈 1]なども付属。天体観測や天体観望の初心者も使える商品。[注釈 2]
歴史

ナポリのジャンバッティスタ・デッラ・ポルタの『博学史』（1589年、20巻）の17巻の10章に望遠鏡についての記述がある[注釈 3]。ネーデルラント連邦共和国のベックマン（ヤンセンの息子サカリアセンからレンズ研磨を習った）の日誌によると、1604年にミデルブルフの眼鏡職人サハリアス・ヤンセンがイタリア人の所有の1590年と書かれた望遠鏡を真似て作ったという。シルトリによると自分の客から作り方をならったオランダ、ミッテルブルフの眼鏡職人ハンス・リッペルハイが「kijker」と命名した2枚のレンズ組み合わせた望遠鏡について1608年10月2日、特許申請をオランダ総督にした。10月14日にはAlkmaarのJ.アドリアンスゾーン・メチウス（Adriaanszoon Metius 、1571年 - 1635年　1598年からフラネカー大学教授）が特許申請を行なった（2年間改良していたという）。この同時申請のため特許はどちらにもおりなかった。