多くの国家では公衆の面前で性行為に及ぶのは基本的には御法度とされている。通常、人間は性行為を人目に晒すことに羞恥心を感ずる。また、性行為中には外敵に対して無防備になるため、動物的本能として他者の目を避け、通常は隠れて行うものである。また、公の場で性交について語る事もマナー違反である（猥談によるセクハラとなる）。

性行為についての知識の伝授はかつては公教育の場では基本的に行われていなかったが、近年では学校においても早くから性教育が行われる。そこでは性の概念からはじまって、性行為についての概要、性感染症などの注意点、同感染症の予防や避妊の方法などについて教えている。
範囲

性行為には、男性器を女性器に挿入するほかにフェラチオ（オーラルセックス）に代表されるように様々な方法がある。フェラチオを行う男女ローマ皇帝ハドリアヌスとその愛人アンティノウスのアナルセックスを描いたエドゥアール＝アンリ・アヴリルの作品

男性（オス）の勃起した性器を女性（メス）の性器に挿入することは典型的な性行為であり、性交（せいこう）あるいはセックス（英：sex）という。人間以外の動物の場合は「交尾」と言う。射精の有無は問わない。

性交を行う前には前戯を行うのが一般的である。それは感情的、肉体的に性的興奮を引き起こすことを目的とする。また、精神的な融和を促す。前戯を行わず性交を行うことはしばしば女性に苦痛を与える一因となる。女性は性的興奮を感ずると意思によらず膣部より膣分泌液を分泌し、女性器は湿潤となり、それにより膣部の摩擦係数が減少し、ペニスの挿入を受容する準備となる。

人間や高等哺乳類では同性間で性行為が行われることもある（同性愛）。

勃起したペニス（男性器）を相手方の肛門（アヌス）に挿入する性行為をアナルセックスという。相手方は男子または女子である。

性行為は2人（カップル）で行うのが一般的であるが、3人以上で行われる性行為はグループセックスと呼ばれる。3人で行う性行為（性別の組み合わせは様々）は、3P（3人プレイ）などと俗称されている。同様に4人の場合は4P（4人プレイ）などという。1Pは（ふつう性行為とはいわないが）自慰の意味に使用することがある。乱交は4以上の人数で行う性行為を指す。

強姦（不同意性交）は性暴力の一種であり、性行為を行う意思が一方には存在しない性行為のことである。強要された性行為は、強要された側からすれば自身の人格の否定と感じられるものである。また生殖能力を喪失してしまう場合もある。強姦は多くの国の法律で重い犯罪とされているが、その罪となる要件は国によって違いがある。日本では不同意性交等罪となり[7]、相手方が13歳以上の場合は、暴行または脅迫を手段として強制性交（アナルセックス（肛門性交）とオーラルセックス（口腔性交）も含む）することが要件であり、13歳未満の場合は同意があっても強制性交等罪が成立する[8]。2017年（平成29年）7月13日の刑法改正以前は女性に対してのみの適用で強制性交等罪は強姦罪、強制性交は姦淫としてそれぞれ扱われていた[8]。現状では、男性に対する強要を伴う性行為すなわちメイル・レイプを行った者を罪の対象として扱っていない国も2017年（平成29年）7月13日の刑法改正以前の日本をはじめとして数多い。

専ら金銭の授受を目的として行われる性行為がある。「売春は人類最古の職業」としばしば表現されているほど古くから存在しており、現代では風俗業、風俗産業、性産業などと呼ばれている。近年では援助交際、アダルトビデオ出演など。これらの行為は国によって一部または全部が犯罪となる場合がある。

古くは、性行為というのは原則的に夫婦の関係にある者同士だけで行うもの、と見なされていたが、近年の日本では未婚の恋人同士でもごく一般的に行われるようになった。最近では夫婦でも恋人でもない者同士で、金銭の授受もなく性行為を行う場合がある。この場合の相手方をセックスフレンドという。戒律などの厳しい国においては、これらの性行為について犯罪とされまたは社会的制裁を受ける場合がある。

適切な避妊がされない性行為においてはその行為により妊娠の可能性があるため、妊娠を希望していないのに女性が妊娠に至る可能性がある。