高校卒業後、上京して劇団民藝養成所へ入所[5]。養成所を出た後は、劇団員にならず、1960年に米倉斉加年、岡村春彦らと劇団青年劇場を結成[5]。黒澤明監督作品『天国と地獄』（1963年）と『赤ひげ』（1965年）に出演。
『バス通り裏』や『巨泉・前武のゲバゲバ90分!!』への出演で知られた。また、1970年には「私のビートルズ」を発表している[7]。同曲は深夜放送を中心としたラジオでもオンエアされた。1972年にはドラマ『木枯し紋次郎』にゲスト出演し、中村敦夫と共演している[8]。また1973年には映画『股旅』で萩原健一と共演した。
1975年から1994年までは『まんが日本昔ばなし』で語りとすべての登場人物の声を市原悦子と2人のみで長年に渡って演じた[注 1]。
1977年、「まごころの政治」を掲げて保谷市長選に立候補し、中村敦夫らの応援を受けるが、革新統一候補である都丸哲也に敗れ落選した。
1986年、第4回日本アニメ大賞声優部門特別演技賞を受賞。1995年、第30回モービル児童文化賞を受賞。
2018年7月18日午後頃、脳内出血のため東京都内の病院で死去。81歳没。関係者によれば、亡くなる数か月前から入院療養していたとのことである[2][9]。
市川崑に重用され、10本以上の作品に出演した。
雑記（脚本・別役実）
テレビドラマ
バス通り裏（1958年 - 1963年、NHK）
喧嘩太郎（1959年、NHK）
太陽の子（1961年、NET）
正塚の婆さん（1963年、TBS）
異聞はがくれ（1964年、NHK）
木下恵介劇場 / まだ寒い春（1965年、TBS）
忍者部隊月光 第58・59話「ホワイト・デビル作戦 -前・後篇- 」（1965年、CX / 国際放映） - 青島
大河ドラマ（NHK）
源義経（1966年） - 喜三太
国盗り物語（1973年） - 猪子兵助
黄金の日日（1978年） - 孫七
文五捕物絵図（1967年、NHK） - 矢七
三匹の侍 第5シリーズ 第25話「愛憎三猿」（1968年、CX） - 文吉
ポーラテレビ小説（TBS）
三人の母（1968年 - 1969年） - 国さん
パンとあこがれ（1969年） - 浅倉
無用ノ介 第4話「無用ノ介・将棋・無用ノ介」（1969年、NTV / 国際放映） - つっかけの銀蔵
ママに送る大事件（1969年、NHK）
五番目の刑事（1969年、NET / 東映） - 庄田刑事
七人の刑事（1969年、TBS ） 第381話 「予防殺人」
時間ですよ第27話（1970年、TBS）
ザ・ガードマン 第340話「おんな風呂殺人事件」（1971年、TBS / 大映テレビ室） - 松川
知らない同志（1972年、TBS）
シークレット部隊 第24話「恋の泥棒作戦」（1972年、TBS / 大映テレビ） - 高梨