約4万年 - 3万3000年前には、斜軸尖頭器を出土した柳沢舘遺跡（奥州市）や金取遺跡（遠野市）などが存在した。また、ハナイズミモリウシ をはじめとする動・植物化石が多量に発見された金森遺跡（一関市）などの遺跡から旧石器時代から人が住んでいたと考えられる[11][12]。

古くは縄文時代より豊かな狩猟・漁労生活を実現した地だった。近年の東北学では、上代の北上川流域は蝦夷の中心地で、日高見国とも呼ばれていたという説が唱えられている（また、日高見国の名が北上川という地名や、「日本国」という国名のもととなったとも）。一方で、胆沢の角塚古墳は最北の前方後円墳であり、ヤマト王権の影響力が及ぶ北の端でもあった。

北東北地域は、律令国家の形成期である7世紀後半にはまだその支配に組み込まれておらず、蝦夷は朝廷側からは征伐の対象であった。8世紀末の38年戦争では胆沢に蝦夷の軍事指導者アテルイが現れて朝廷軍に抵抗するが、征夷大将軍に任ぜられた坂上田村麻呂によって滅ぼされる。その後北上川流域は朝廷が掌握し、蝦夷の多くが全国に強制移住させられた。残った蝦夷は、俘囚として支配体制に組み込まれ、同時に胆沢には関東地方から柵戸として入植者が入った。

11世紀までに奥六郡（現在の岩手県内陸部）を拠点として糠部（現在の青森県東部）から亘理・伊具（現在の宮城県南部）にいたる広大な地域に影響力を発揮した俘囚長の安倍氏が半独立の勢力を築いた。安倍氏は前九年の役で源頼義の率いるヤマト朝廷軍になびいた秋田仙北の俘囚主清原氏によって滅ぼされた。その清原氏も一族の内紛から後三年の役で滅び、安倍氏の血を引く奥州藤原氏が江刺郡豊田館から磐井郡平泉に拠点を移動して奥州を掌握、豊かな産金をもとに仏教を基盤とする地域支配を実現し、その平泉時代を築いた。
中世

平泉が源頼朝に攻略され再び源氏が統治した鎌倉時代には甲斐国南部の河内地方を領した甲斐源氏の南部氏が八戸周辺に移住し、今の青森県から岩手県北及び秋田県鹿角地方にまで勢力を伸ばした。沿岸部では閉伊氏、県央部では斯波氏、稗貫氏、阿曽沼氏、和賀氏などが割拠し、県南部は葛西氏、留守氏が有力だったが、次第に福島県伊達郡に根城を置く伊達氏の勢力が浸透し、室町時代には葛西氏、留守氏は伊達の馬打ちとして事実上支配下に置かれた。

これらの諸氏は伊達氏の内紛によって再び自立するが、伊達政宗の仙台移封を機会に葛西氏は滅亡、留守氏は伊達氏の一族として組み込まれた。同じころ、安倍氏の末裔である一方井氏を母に持つ南部氏の南部信直が勢力を拡大し、南部所属の頭領として振舞うようになると、これを認めない九戸南部氏の九戸政実と争い、豊臣秀吉の知遇を得た信直は秀吉軍を招きいれて政実を滅ぼした（九戸政実の乱）。大浦氏以外の南部氏諸家を統一した信直は盛岡に拠点を移し、勢力を確立した。
近世

江戸時代には、県の南部は概ね仙台藩伊達氏に62万石、一関藩は田村氏、水沢には留守氏（水沢伊達氏）が置かれ、北部は移封も無く盛岡藩南部氏によって20万石統治された。幕末に東北諸藩が奥羽越列藩同盟（北部政府）を作ると、現在の岩手県を支配していた伊達藩・南部藩はその中心となるが、結局敗れて明治政府によって占領された。
近代以降東北新幹線の路線図

明治3年7月10日（1870年8月6日）、盛岡藩は財政難により廃藩置県に先立って廃藩を申し出、旧領には明治政府により盛岡県が設置された。盛岡県成立時の管轄地域は陸中国岩手郡、稗貫郡および紫波郡、和賀郡の一部のみで、新政府に敗れる前の盛岡藩より大幅に縮小された。

その後、莫大な御用金を課せられたり、旧藩を分断する県域を設定され弱体化を図られるなど敗戦の屈辱を味わう。（ただし盛岡藩の廃藩置県の折に課せられた70万両の納付は減免されている。）以降は旧藩を問わず多くの人材を輩出。原敬が内閣総理大臣に就任するなど、近代日本国家建設に多くの功があった。また中央へ人材を輩出した。

県域は明治4年（1871年）の第1次府県統合ではほとんど変わらず、明治5年1月8日（1872年2月16日）には盛岡県から岩手県に改称[13]、1876年（明治9年）の第2次府県統合で磐井県から胆沢郡・江刺郡・磐井郡を、青森県から二戸郡を編入したが、前者はおおむね旧仙台藩領であり、旧藩が分断された状態は是正されなかった。

1876年（明治9年）1月に最初の県議会が開かれ、5月に岩手県が成立した。県名はそれまでの県庁所在地の郡名を採って付けられた。

1889年（明治22年）に、南岩手郡盛岡が岩手県下で初めて市制施行し、盛岡市となる。1937年（昭和12年）には製鉄業によって発展した上閉伊郡釜石町が市制施行して釜石市となる。1941年（昭和16年）には下閉伊郡宮古町・山口村・千徳村・磯鶏村が合併・市制施行して宮古市となり、戦前までに3市が誕生した。

1934年（昭和9年）、極端な冷害による昭和農業恐慌が発生。欠食児童の大量発生や婦女子の身売りが相次ぎ社会問題となった[14]。

1937年（昭和12年）2月、県内に記録的な豪雪。雪崩などによる死者・行方不明者62人以上[15]。鉄道の運行も困難となり、盛岡保線事務所は除雪人夫1700人を動員して県内各地の除雪に当たった[16]。

1961年（昭和36年）5月28日、新里村の山林から出火。フェーン現象による強風に煽られ田老町、宮古市、岩泉町、普代村、久慈市にいたる40万ha以上に延焼する大規模火災（山火事）となった。死者5人、負傷119人、全焼住宅1235棟。このうち田老町ではラサ工業の田老鉱山住宅448棟が被害にあったほか、普代村では普代村立黒崎小学校の校舎が全焼した[17]。

その後、1964年（昭和39年）に花巻空港が開港、1982年（昭和57年）に東北新幹線の大宮 - 盛岡間が開業して、首都圏からは約3時間、仙台からも1時間圏内（当時）となり、交通の便は改善された。