演じる上でのモットーはキャラクターと対峙した時に「自分の引き出しから持ち出せる部分はなんだろう」と考えること[8]。

ナレーションとサラリーマンの仕事を両立していたことが上司に発覚したころ、現所属事務所の社長に「お前はサラリーマンをやったほうがいい思う」と言われたが、会社を辞意したことを伝えると「えー!? 俺知らねえからな」と呆れられたという。本人は今でもこの言葉を忘れられないと語っている[11]。

仕事はナレーション1本でやっていくつもりだったので、たびたび入ってくるアニメのオーディションは断り続けたが、事務所側から「モノは試しということでオーディションくらい受けてくださいよ」と言われ[16]、「どうせ落ちるから」とダメ元で受けて合格してしまったのが、『Ζガンダム』のヘンケン役であった。断ろうとしたが拒否され、仕方なく大先輩のやることを見よう見まねで演技していった結果、他のアニメや吹き替えの仕事が入るようになったと語っている[11]。1週間のうちで収録後に開放感を覚え、収録日が近づくにつれて憂鬱になった[11][16]と語っており、「日曜日の夜（収録は月曜日の午前10時）は胃が痛くて眠れないくらいだった」という[12][16]。『Ｚガンダム』ではナレーションも兼任し、初回の収録の後、池田秀一からは「これから病気にならない？　今ならまだ変われるから」と言われたが、後に池田は自著にて「ひどいことを言った」と懐古しつつも、「『ガンダム』の作品の魅力を、跡を継いだ者たちが受け取るには、それ相応の覚悟が必要」として、「小杉くんもそれらを重々理解し、ガンダムに関わった全ての人の期待に答えようと努力してくれました」と語っている[17]。

吹き替えではデヴィッド・ドゥカヴニーやビリー・ブランクスをはじめ、ルーク・ペリー、トニー・レオン（梁朝偉）、グレッグ・ジャーマン、マット・ディロンなどを担当している。過去にはダニエル・クレイグやアンディ・ラウなども数多く担当していた。

ディズニー映画『ターザン』のターザン役を担当する予定だったが、オーディションでターザン役に決まったのは金城武だった。テレビ東京のプロデューサーによると、その悔しさが抜けない所にテレビ東京から金城の吹き替えや関連番組のナレーションのオファーが相次いだことから、現場入りした際に苦笑しながら金城との因縁話を話していたという[18]。なお、小杉はその後の続編などで金城に代わりターザンを担当している。

『007シリーズ』のダニエル・クレイグ演じるジェームズ・ボンドの吹き替えはオーディション無しで抜擢されたものであり、『007 カジノ・ロワイヤル』と『007 慰めの報酬』の2作で声を当てた。また、『レイヤー・ケーキ』などでもクレイグを担当したことはあるが、一部の演じた作品の吹き替えのオーディションで落ちた[11]。

『ONE PIECE』では、敵役である魚人海賊のアーロン役を担当。小杉はTVシリーズのアフレコでアーロンに声をあてていた時、重度の二日酔いに悩まされながら演じていたという。このエピソードは、2018年12月23日に開催された『ジャンプフェスタ2019』のスーパーステージにて披露されている[19]。その場面は、ウソップとアーロンがゴサの町で戦闘するシーンだったとのこと[19]。また、小杉はテレビスペシャル『エピソードオブナミ』で12年ぶりにアーロンを演じることについて、「またナミとの出会いから、今回アーロンを演じることができるので、本当に幸せだと思っています」と語っている[20]。ファンに対しては、「アーロンとナミの原点を知ってもらって、これからも『ONE PIECE』を愛して頂きたいと思います」と呼び掛けている[20]。なお2023年のドラマ版で同役は東地宏樹と交代する形となった。

小学校時代から出席簿が13番目のことが多く、朝礼で並んでも13番目で、中学時代のサッカー部のユニフォームは13番で、業界では「十さん（じゅっさん）」と呼ばれるという[21]。

若い頃、ボウリングが好きで、プロボウラーになろうと思っていた時期もあったという[13]。

弟がいる[3]。
出演

太字はメインキャラクター。
テレビアニメ
1985年


機動戦士Ζガンダム（1985年 - 1986年、ナレーション[22]、ヘンケン・ベッケナー[23]）

昭和アホ草紙あかぬけ一番!（1985年 - 1986年、奥志賀道成）

タッチ（寺島）

ダーティペア（アナウンスA、モンタール）

忍者戦士飛影（1985年 - 1986年、リール・コア、兵士、オペレーターA、警備兵A、ゴロー 他）

1986年


生徒諸君!心に緑のネッカチーフを（野口先生[24]）

北斗の拳（ヤコブ）

1987年


機甲戦記ドラグナー（1987年 - 1988年、マイヨ・プラート[25]）

陽あたり良好!（高根沢）

ミスター味っ子（1988年 - 1989年、朱雀、村田源二郎〈若き日の味皇〉）

1988年


魁!!男塾（森田、影慶）

機動警察パトレイバー（部下A）

超音戦士ボーグマン（隊員）

魔神英雄伝ワタル（ケン・サーク[26]）

鎧伝サムライトルーパー（1988年 - 1989年、幻魔将ラジュラ）

1989年


アイドル伝説えり子（保科朗）

新グリム名作劇場（王様）

ドラえもん（テレビ朝日版第1期）

天空戦記シュラト（マユリ、ビカラ[27]）

1990年


美味しんぼ（魚屋、足野）

NG騎士ラムネ&40（サンゴショウ、ケンシーン）

からくり剣豪伝ムサシロード（俊之助）

キャッ党忍伝てやんでえ（1990年 - 1991年、スカシー[28]）

ジャングルブック・少年モーグリ（オオカミA）