このようなことを避けるため、定義には法律や語彙を越えたコンセンサスが必要となる。最も厳密に定義すると、家畜とは、単なる馴致や生産物の利用だけでなく、家畜化の過程で野生種と比較して体形をはじめとする外見が変化し、動物が生み出す生産物や、個体そのものの繁殖も含めた全ての生命維持活動を利用する事に特化し、人の管理下に置かれるようになった哺乳類や鳥類を指す。そして人間が利用する動物の中で、愛玩動物（キンギョ、インコなどのペット）は除かれる。その見地からは、ハチやカイコなど一部の昆虫が定義の中に含まれている。一例として、家畜伝染病予防法の第2条（「家畜伝染病」の定義）で、伝染性疾病の種類「腐蛆病」・家畜の種類「セイヨウミツバチ」が含まれている。またこの見地からは、一部の魚介類（マダイ、カキ、アコヤガイなど）や爬虫類（スッポン、ヘビ、ワニ）は、人が食用や薬用、皮革など工業用に利用するために養殖されており、同義の動物ではあるが、これら変温動物や前述のハチを家畜と呼ぶことは少なくなる。同様に、人間の飼育下で繁殖させた動物でなく、シカやキジ、イノシシなど食用に供するために野生動物を捕獲したならば、保管を目的に一時的に飼育したとしても家畜には含めない。したがって、野生動物を捕獲したものであっても、個体を食肉以外の目的で飼育していれば愛玩動物には含まれる可能性はあり、それを繁殖させれば広義の家畜に含まれる可能性がある（ただし日本では鳥獣保護法に抵触する）。

一例として、インドゾウは人間の飼育下での繁殖が難しく、飼育されている個体は野生動物を捕獲したものがほとんどである。しかしながら長命であり、人間の管理下で繁殖した他の家畜よりも、はるかに長い期間を人間の飼育下で過ごす。これを家畜に含めるかどうかは異論がある。@media screen{.mw-parser-output .fix-domain{border-bottom:dashed 1px}}ただしインドゾウが実用に供されたのは過去の話であり、現在では愛玩動物となっている[要出典]。
特徴

家畜動物には、野生のものには見られない、ある程度共通した特徴が見られる。

形質が非常に多様化すること。特に非適応的な形態のものが現れること。

繁殖期が延長すること。

病気等への耐性の低下。

繁殖等への人の手助けが必要になるなど、自立性の低下。

このような現象も家畜化と呼ばれる。

また、このような現象は、ある程度人間にも共通する。これは、人間が文明を築く内に、自らもその環境下での生活に適応した結果と考えられ、このことを自己家畜化という。

なお、ミツバチやカイコは昆虫であり、通念上これらを家畜と呼ぶ事は少ないが、上記の家畜の定義に適い、この項に示される性質を共有する。その点では家畜であるといえる。
代表的な家畜「家畜一覧」を参照
哺乳類実験動物のラット(ペットとしての種はファンシーラット)は、ヒトの欲望と進歩に“貢献させられている”家畜の代表格である。史上初の家畜にして変わらず代表格であり続けるイヌの役割は多岐に亘る。働くロバブタウシ（タウリン系牛）
齧歯類
詳細は「齧歯類の飼育（英語版）」を参照

ラット …実験動物。

モルモット

ヌートリア …毛皮用。

兎形類


カイウサギ（飼兎）ウサギの飼育（英語版）

食肉類


イヌ（犬）

ネコ（猫）

ツキノワグマ（月輪熊） - 熊胆を採取するための熊農場が中国などに存在する。

トラ（虎） - トラの部位に由来する製品を生産するための虎農場が中国に存在する。

フェレット

ミンク …毛皮用。

奇蹄類


ウマ（馬）、馬の家畜化

ロバ（驢馬）