平安時代の諸大夫身分や侍身分の技能官人層は、摂関家などの上層貴族に名簿（みょうぶ）を捧げる等して主従関係を結び、主となった者に武芸や律令知識などの家業とする専門技能で奉仕し（奉公）、代わりに官職等の利益（御恩）を得た。

有名な例としては、藤原忠平に武芸をもって家人として仕えた平将門がある。つまり、朝廷においては官人の身分でありながら、同時に上層貴族の家臣となることで、官人としての地位向上を図ったのである。

この関係が、貴種である武家の棟梁にも適用され、源頼信に臣従した平忠常は頼信の家人とされている。

更に鎌倉幕府が成立すると、その首長たる鎌倉殿の家臣のことを、鎌倉殿への敬意を表す「御」をつけて御家人と呼ぶようになった。
脚注[脚注の使い方]^ a b c d “ ⇒【家人（けにん）】”. 三省堂 大辞林. 2011年11月4日閲覧。
^ a b c “【家人（け-にん）】”. デジタル大辞泉. 2011年11月4日閲覧。
^ “【五色の賤（ごしき-の-せん）】”. デジタル大辞泉. 2011年11月4日閲覧。

関連項目

律令制

五色の賤

御家人

郎党

家臣