声優はテアトル・エコーが多く出演している。
ジョン・シムズ・ロビンソン(ガイ・ウィリアムズ、金内吉男〔第1期〕、黒沢良〔第2期〕))
ステラー・ダイナミクス大学の天体物理学教授で、軍での階級は中佐。豊富な知識と優秀な体力を買われ、200万世帯の中から最初の宇宙移民の資格を得た人物。その結果ロビンソン一家も宇宙移民となる。ロビンソン一家の大黒柱。演ずるガイ・ウィリアムスは、テレビ映画『怪傑ゾロ』の主演で有名であり、本作でも度々サーベルでの戦いを演じている。ガイ・ウィリアムズ(左)とジューン・ロックハート
モーリン・トムリンソン・ロビンソン(ジューン・ロックハート、香椎くに子)
生化学者でもあり、宇宙医学にも精通した人物。ジョンの妻であり、ロビンソン一家を支える母親。
ジュディス・エレナ・ロビンソン(マータ・クリステン、武藤礼子)
マータ・クリステンロビンソン一家の長女で愛称はジュディ。19歳の容姿端麗な彼女は女優を目指していたが、両親とともに宇宙移民団の一員となった。ウエスト少佐に好意を持っている。
ペニー・ロベルタ・ロビンソン(アンジェラ・カートライト、松島みのり)
ロビンソン一家の次女。動物学の知識を持つIQ147という天才少女とされている。活発であまり洒落っ気がなく、動物好き。12歳。演ずるアンジェラ・カートライトはハリウッド映画「サウンド・オブ・ミュージック」の「ブリギッタ・トラップ」役などで知られる名子役で、本作第1シーズン出演時はペニーの設定年齢と同じ12歳であった。日本人好みの可愛らしい美少女で、本作放映による日本での人気は高く、少女向け雑誌で数回にわたって特集記事が組まれたこともある。アンジェラ・カートライト(左)とビリー・ムーミー(右)
ウィリアム・エドワード・ロビンソン(ビリー・ムーミー