後期の主要キャラクターの一人であり、サイヤ人編中盤からはフリーザ編では彼の視点で物語が進む場面も多く、人造人間編ではサポート役に回っていたが後期のセル編においては主人公の悟空に代わり、最終的な悪役セルを撃破する。それ以降魔人ブウ編の前半では主人公を務めたが、最終的には悟空に主人公の座を返上している。劇場版作品でも数作主人公を務めているものがある。

ナメック星編の時期に行われた鳥山明の漫画全般を対象にしたキャラクター人気投票では第5位[8]。セル戦時に行われたドラゴンボール初のジャンプ誌面公式の第一回人気投票では、悟飯は5万票以上を獲得して第1位を獲得している[9]。魔人ブウ編時に行われた投票では第6位[10]。連載終了後に発売された『ドラゴンボール完全版公式ガイド Dragonball FOREVER 人造人間編?魔人ブウ編 ALL BOUTS & CHARACTERS』の投票では3位[11]、また同書のベストバウト投票では、悟飯対セルの闘いは第2位にランク入りしている[12]。

セル編で超サイヤ人2に覚醒した際には、パワーアップして圧倒的優位になった事かサイヤ人の本性なのか不明だが、それまでの彼になかった残虐性が大きく出てしまいピンチを招いてしまうこととなった。魔人ブウ編で老界王神に潜在能力解放された際には決して油断してる描写はなく、戦闘中でも周囲にいたピッコロ達を救いだし逃げ延びたデンデの事を察知、更にピッコロが思い違いしていた精神と時の部屋の時間経過の点にも気付く事が出来る程冷静でもあったが、自信に満ちた事で交戦時に挑発的で粗暴な言動が見られた。『超』では力の大会に向けたピッコロとの修行で彼からそうした詰めの甘さを厳しく指摘され、一騎討ちの中で克服する[13]。直後には各人の実力と適性を冷静に把握している観察眼と即座に判断できる知識力を買われ、悟空自らに第7宇宙代表の抜擢戦士たちのリーダーを任され、勝負に徹してチームに貢献した。
性格
幼少・少年期

幼少から邪気の全くない性格で父親の悟空同様筋斗雲に乗れる。グレートサイヤマンへの変身装置を手に入れるまでは、ハイスクールへの通学にも筋斗雲を利用していた。

悟空が初めて悟飯を連れてカメハウスを訪問した際には、ブルマが「孫くんの子にしては礼儀正しいわね」と発言しており[14]、悟空によるとチチの教育の成果である様子。また、ピッコロに「さっさと上着を脱げ」と言われた時にも服をきちんとたたんでいる[15]。祖父や両親と違って標準語で話している。

先述の様にチチの教育もあり、非常に礼儀正しく常識がある優等生であり、クリリン、ヤムチャ、天津飯、餃子、未来から来たトランクスなど目上の人物に対しても、「さん」付けで敬語を使用している。ナメック星編までは敵だったベジータに対して敬語を使わなかった(「Z」、「改」では共闘時に敬称をつけて呼んだこともあった)が、ナメック星消滅時に悟空とクリリンの蘇生手段についてベジータから提案した際には、自ら握手を求めて礼を述べている（ベジータには手を払われたが）。その後の人造人間編以降は「さん」付けで敬語を使っている。エピローグで魔人ブウ(善)がミスター・ブウとして味方になってからも同様。

初の実戦となったサイヤ人との戦いでは子供らしく敵に怯えてる局面もあった[注 3]が、師匠であるピッコロとの修行や、彼が自分をかばって死んだ時を境に戦いの最中で精神面で成長していく。敵から怯えて逃げることはなくなり、むしろ誰かと守ったり敵を打たんとする場合には自分から積極的に向かっていくことが増えた（この時も、ピッコロが死ぬ間際に「逃げろ」と言ったにも関わらず、ナッパへ向けて魔閃光を撃って逃げる体力をも失っている）。その後ベジータに悟空が追い詰められた際にも、自らの意志で戦いの場に戻る事を選んでいた。ナメック星ではクリリンが制止したにもかかわらず、ドドリアに殺されそうになったデンデを自らの危険も省みずに助けに行っている。フリーザ戦でも、ピッコロやクリリンが大きなダメージを追わされたり、デンデが殺されたりした時などは激しく怒り、戦闘力では敵わないことを承知の上でフリーザに向かって行った。アニメ版では悟空がフリーザに倒されたと思い、フリーザのサイヤ人絶滅への執着を理解し、ブルマとピッコロを宇宙船で逃がし、幼い身で死を覚悟の上でフリーザをナメック星の爆発で道連れにしようと戦った。人造人間戦ではピッコロが人造人間20号（ドクター・ゲロ）に気を吸い取られていることをピッコロからのテレパシーで知ると、いち早く駆けつけて、ピッコロを救っている。セルゲームにおいて超サイヤ人2へと覚醒した際は普段の優しさがなりを潜め、襲い掛かるセルジュニアを躊躇い無く一挙動で引き裂き、逃げようとした個体すら追撃して死滅させ、セルに対してはすぐには止めを刺さずにもっと苦しめようという発言もしている。同時にベジータがセルに殺されかけた際には自らの身を呈してかばっている。

本質的に争いごとを嫌う温厚で優しい性格だが、仲間が危機に陥ったり、全く関係のない一般人も手にかけようとする卑劣な行動に激怒すると凄まじい戦闘力を発揮するので、当時遙かに格上の敵だったベジータやフリーザさえも驚く程の力を引き出す。単純な潜在能力だけを言うならば悟空やベジータを超えており、ナメック星でのフリーザとの交戦中逆上することで想像以上のパワーを引き出した姿を見て、当時のベジータは自分や悟空以上に伝説の超サイヤ人に最も近い存在ではないかと推測していた。魔人ブウ編で、ダーブラ達との戦闘前も現在は戦闘力が衰えながらも「もっともこいつは逆上したらどうなるか分からない」とベジータは指摘しており、逆上して理性を失った時こそが最も悟飯の戦闘力が発揮される時である。そのことはセル編では本人も自覚していた節があり[6]、悟空もそれを計算に入れてセルとの戦いに臨ませたと理解していた。