護星天使、それは太古の昔から人知れず悪の手から地球を護り続けている存在である。
宇宙虐滅軍団ウォースターは、次の標的に地球を選んだ。彼らは地球侵略に護星天使の存在が邪魔だと判断し、護星界と地上を繋ぐ天の塔を破壊するが、地上には5人の見習い護星天使がいた。彼らは天装戦隊ゴセイジャーとして、地球を守るために立ち向かう。
苦しい戦いの末にゴセイジャーはウォースターを倒したが、1万年前の護星天使が「エルレイの匣」に封印した地球犠獄集団・幽魔獣のブロブの膜インとビッグフットの筋グゴンが現代に蘇り、姿を変え現れたチュパカブラの武レドランとともに地球を毒に汚染された世界へと変えようとする。戦いの中で幽魔獣と敵対する戦士・ゴセイナイトが現れ、ゴセイジャーと共闘する。
膜インはエルレイの匣で全ての幽魔獣のパワーを集めた後、自らの体内に隠された粘菌をばら撒いて地球を毒の星に変える計画を実行に移すが、筋グゴンともどもゴセイジャーたちに倒され、野望は阻止された。
幽魔獣を倒したゴセイジャーとゴセイナイトだったが、海底から10サイのロボゴーグやエージェントのメタルA、ロボゴーグによって記憶を消され改造されたサイボーグのブレドRUNら機械禦鏖帝国マトリンティスが現れ、ゴセイジャーたちと敵対する。度重なる地球侵攻作戦でゴセイジャーのデータを集め終えたマトリンティスは総攻撃を開始。戦いの末、ロボゴーグとメタルAは記憶を取り戻したブレドRUNによって倒され、ブレドRUNはゴセイジャーに宣戦布告し姿を消す。
再び現れたブレドRUNは、自身が護星天使・救星主のブラジラであると正体を明かし、地球を1度滅ぼして新たに創造した地球に君臨するため、配下のダークヘッダーをゴセイジャーと戦わせる。
ゴセイジャーたちに倒されたダークヘッダーたちは楔として地球に打ち込まれていく。3つの楔が打ち込まれたことで、ブラジラは地球を滅ぼすネガー・エンドの儀式の準備を整えるが、ゴセイジャーたちに倒される。ブラジラは「救星はならずとも破壊だけは必ず果たす」と笑いながら砕け散り楔に自身の残りのパワーを送り込むが、ゴセイジャーと地球自身が起こした奇跡ゴセイグローバルによって儀式は阻止される。
最終決戦後、ゴセイジャーたちは正規の護星天使へと昇格した。しかし「もっと地球や人間たちのことを知りたい」との希望により地上に滞在することを決め、飛び去っていった。 地球に研修に来ていた見習い護星天使がテンソウダーとゴセイカードによって変身した姿。変身後も本名で呼び合う。メンバー中最年長のハイドがリーダー格ではあるが、最終的な判断や取り纏めはアラタに委ねられることが多い[注釈 2]。他方、設定上では「誰がリーダーなのかは明確に決まっておらず、その場その場で柔軟に連携を取って戦う柔軟さが彼らの強さである」とされており、実際にepic35ではリーダーがいないことを敵に指摘されてリーダーを決めて行動したが逆に普段の調子を狂わせてしまうなど、その点が反映された描写もたびたび見られる。 変身前のメンバーは、普段は天知家で住み込みのアルバイトとして働いており、種族ごとにテイストの違うジャケットを着用している。二人一組に分かれて行動する際、種族ごとに行動する場合が多い序盤では、ブルーが単独行動をとることが多いが、途中から種族に関係なく二人一組を組む場合も増え、買い出しなどの際に単独や二人組などでも行動する。また、徐々にレッドが単独で行動する場面も多くなったことから、ピンクとブルーがコンビ扱いになることもある。 集合時の名乗り文句は「地球（ほし）を護るは天使の使命、天装戦隊ゴセイジャー!」[注釈 3]。近年の戦隊としては珍しく、メンバーの年齢が明確に設定されている[7]。
登場人物
天装戦隊ゴセイジャー
東映プロデューサーの若松豪は、1年間のドラマを保たせるため5人を見習いと設定したと述べている[4]。
アラタ
スカイック族の青年[8]。21歳[9]。明るく前向きな性格の者が多いスカイック族の中でも特にマイペースで楽天的な性格[9]。口癖は「とにかくやってみる」[10]。左耳に翼を模したピアスを着けている。平和を愛する思いや正義感が強い好青年で、その前向きさゆえに粘り強さは人一倍で、どんな困難にも絶対に諦めず乗り越えようとする強い心を持っており[9]、仲間が揉めた時にも仲を取り持とうとする。人を見る心や不穏なことやものなど真実を見極める直感力は誰よりも長けており[9]、ビルの屋上など高い場所から人々の想いを読み取ることもできるようであり、それらは望と接触したり[ep 1]、ラシルを救うきっかけにもなっている[ep 2]。絵が恐ろしく下手で、同じ絵は2度と描けない[ep 3]（これを知っていたのはエリだけ）。また、逆上がりが苦手[9]。年上の幼馴染であるエリにだけは頭があがらず、彼女にこき使われても困惑はするが反抗することはない。『帰ってきた天装戦隊ゴセイジャー』では、カフェでバイトをしている。
アラタの人物像について若松は、レッドが必ずしも明るさや元気さを前面に出さなくてもよいのではないかとの考えから、口数は少なくとも周囲の状況をちゃんと見ており、心身ともに強いレッドとしたことを語っている[4]。
ゴセイレッド
アラタが変身する戦士[10][8]。名乗り口上は「嵐のスカイックパワー」[10][8]。風や雷の天装術を用いる[出典 1]。また、空中からのジャンプ攻撃も得意とする[出典 1]。
ゴセイレッドのスーツアクターを務めた竹内康博は、従来のレッドを踏襲すると可愛らしさが出ないため、変身前を演じる千葉雄大を観察し、手の置き方などで少年らしさを出すように心がけていたと述べている[11]。