主人公となる人物の一代記を取ることが多いが、忠臣蔵もの（特に最初の『赤穂浪士』）など、比較的短時日のドラマを1年間かけて描くものも少数ながら存在する。『利家とまつ』や『功名が辻』のような夫婦をダブル主人公とする形式や、『国盗り物語』『草燃える』『炎立つ』『葵 徳川三代』『いだてん?東京オリムピック噺?』のように主人公が交代する形式もある。通常は平安時代以降から明治時代までを舞台とするが、『山河燃ゆ』『春の波涛』『いのち』『いだてん?東京オリムピック噺?』は近現代を描いている（『青天を衝け』もメインストーリーの舞台は幕末から明治だが、最終盤では大正から昭和初期も描かれた）。

草創期は既存の歴史小説を原作としたものが多かったが、『三姉妹』『春の坂道』『黄金の日日』のように大河ドラマ制作のために原作が企画され、書き下ろされることもあった。また複数の小説を原作とすることや、原作にない期間をオリジナル脚本で補うこともしばしば行われていた。完全なオリジナル脚本の作品は18作目の『獅子の時代』が最初である。2010年代以降は2011年の『江』[注釈 16]と2018年『西郷どん』を除きオリジナル脚本となっている。これについて『どうする家康』でチーフプロデューサーを務めた磯智明は、2010年以降インターネットとSNSの影響で時代考証に関する質問が増加するようになり、原作が採用している説や描写についても時代考証的に正しいか判断する必要が生まれたこともあり、原作を採用しない方針を取っているとしている[15]。

井伊直弼、原田甲斐、平清盛、平将門、柳沢吉保、北条政子、足利尊氏、日野富子、明智光秀等々、一般的には歴史上ネガティブなイメージを持たれた人物を主人公に据え、新解釈によってその人物の人間的側面を掘り下げて魅力的に描く手法（そういった原作を採用する事）が度々採られてきた。架空の人物が主人公となることもあるが、『いのち』は主要キャストに歴史上の人物が登場しない異色の作品となった。
演出

一代記となる形式の場合は、出生から幼少期までを子役が演じ、青年期以降を本役の俳優が演じることが多い。ただし『江』や『鎌倉殿の13人』のように幼年期・少年期を成人した本役の俳優が演じることもある。

「大坂城」や「屋敷門の炎上」、「関ヶ原の戦い」など、過去の作品で使用した場面が何度も使われるケースがある。題材となる人物やテーマに所縁のある地方とタイアップする事も多い。また、歴史上の人物の節目に因んで、テーマが選択される事もある。三谷幸喜が奈良時代の舞台設定を提案するも、戦国時代や江戸時代などのように、衣装やセットを使いまわしできず全部新作しなければならず金がかかると拒否された事例もあり、狭い歴史時代範囲で制作されている[16]。

主人公をヒーロー/ヒロインまたは現代的感覚を持った人物として描こうとするため、その人物の暗い側面に関しての描写が曖昧であったり、歴史学上の定説と離れた演出が加えられることもある。このことに関し、NHK側は「大河ドラマはドキュメンタリーではなくあくまでドラマであり、演出も必要である」と述べている。また、『鎌倉殿の13人』で歴史考証者を務めた坂井孝一は、作業内容は、スタッフに歴史の大枠や特徴は説明して、脚本の不自然な点や言葉をチェックして提言するが、歴史的な厳密さより研究とは別だと製作側のドラマとしての脚本の話の面白さを優先する場合もあるという[17]。なお、『いだてん?東京オリムピック噺?』のように、「このドラマは史実を基にしたフィクションです」という注釈テロップが付けられることもある[18]。『徳川慶喜』のように、ドラマでの描写を機に、それまで否定的に見られていた人物の評価が見直されたりする。
名称の由来

第一作とされている『花の生涯』放送開始時には、「大型時代劇」という名称で呼ばれていたが、同枠のドラマが本数を重ね、さらに次第に歴史ドラマとして注目されるようになると「大型歴史ドラマ」の名称が用いられるようになった[19]。シリーズ15周年を記念して発売された2枚組LPレコード『NHK大型歴史ドラマの15年 花の生涯から花神まで』（ポリドール）のタイトルにもそれが現れている。

一方、第二作の『赤穂浪士』放送直前の1964年（昭和39年）1月5日の読売新聞が『花の生涯』と『赤穂浪士』を「大河小説」になぞらえて「大河ドラマ」と表現し、その後一般でも「大河ドラマ」の名称で呼称されるようになった[20]。1977年（昭和52年）3月、NHKでシリーズ15周年記念番組『大河ドラマの15年』を放送。@media screen{.mw-parser-output .fix-domain{border-bottom:dashed 1px}}これがNHKが公式に「大河ドラマ」の名称を用いた最初である。[要出典]レコードや書籍にも「大河ドラマ」の名が使われるようになり、やがて本放送時にも「大河ドラマ」とシリーズ名が明示されるようになった。