1941年（昭和16年）、NHKがラジオドラマを専門に行う東京放送劇団を設立する。1956年（昭和31年）には、ラジオ・テレビ兼営局であるラジオ東京（現：TBS）が海外テレビドラマの吹き替え放送を実施する[5]。アニメでは、1958年（昭和33年）に、東映動画が『白蛇伝』を劇場公開する。1963年（昭和38年）には、虫プロダクションが『鉄腕アトム』のテレビ放送を開始する。

声優は当初、ラジオドラマに出演する舞台俳優や映画俳優、次いで放送局の劇団員であるラジオ俳優を指し[6]、テレビ時代になって吹き替えを行うアテレコ俳優、さらにアニメを行う役者を指す用語として定着して行った。

国語辞典の『広辞苑』（発行：岩波書店）では、1969年（昭和44年）の第二版からは「吹きかえ」を、2008年（平成20年）の第六版からは「アニメーション」を解説文に加えている[7]。

こう言った経緯などから放送劇団員は声優という呼称を酷く嫌い、自らを俳優と称する者も少なくない。また、山田康雄や内海賢二らも声優は声を演じる俳優、役者がやっている色々なジャンルの一部分であると考えており、『声優』という呼称を好まなかったという[8]。

文化庁の委託事業である『演劇年鑑』（発行：日本演劇協会）では、演劇の関係者を紹介する際に、「俳優」「俳優、声優」「声優、俳優」「声優」を並列している。一例として2022年版では、若山弦蔵が「声優、俳優」、森山周一郎が「俳優、声優」と掲載されている[9]。また、2022年（令和4年）度の日本芸術院会員選定の際、黒柳徹子が『俳優』と紹介された[10]。

日本で声優の専業化が進んだ理由は、

ラジオドラマ全盛期に、NHKと民放が自前の放送劇団を組織して専門職のラジオ俳優を育成したこと

テレビの黎明期は、番組コンテンツ不足のため、アメリカ合衆国からテレビドラマやアニメーション（日本での「アニメ」とは異なる）が大量に輸入され、声優による日本語吹き替えの需要が増大したこと

アニメやゲームの人気の高まりにより、最初から声優専門の演技者を志望する者が増えたこと

などが考えられる。

日本の声優の多くが加盟する協同組合・日本俳優連合には、外画・動画部会も設置され、「俳優・声優・その他の実演家」を加入対象としている[11]。後述のフィックス制度により性格俳優としての側面もある。また、アテレコ論争などを経て、ニュースで原稿を読み上げるキャスターやアナウンサーなど、放送・報道分野の業務に携わる者とも区別される。

日本国外では俳優の仕事の一部という側面が大きく、吹き替えではスタンリー・キューブリック監督作品『スパルタカス』において、故人となっていたローレンス・オリヴィエの声の代役を門下のアンソニー・ホプキンスが担当したエピソードなどがある。その一方で、アメリカでは声優専業の役者が増え、演技学校で声優コースを設けているところもある[12]。

アニメーション作品ではしばしばキャラクターボイス（character voice）、略してCVという和製英語が使われる。これは1980年代後半にアニメ雑誌『アニメック』で副編集長だった井上伸一郎が提唱した用語で、その後、井上が角川書店で創刊した『月刊ニュータイプ』でも用いられている[13]。昭和時代の作品では、おもにエンディングのクレジットで「声の出演」と表記されることが多かった。

平成から令和にかけての現在では、「キャスト」ないし「CAST」「CV」（キャラクターボイス）と表記されることが多くなっている。日本国外でのCVの使用例には、ウォルト・ディズニー・カンパニーで翻訳・吹き替えを担当するディズニー・キャラクター・ボイス・インターナショナル（Disney Character Voices International）などがある。

黎明期には顔出しNGの声優も少なくなかったが、時代が下るにつれて歌手としての活動、写真集を出すなどタレント的な活動も増えて顔出しOKの声優が増えてきている。その一方で2000年ごろからの#バーチャルYouTuber活動でみられる、他のキャラクターとして匿名的に活動する声優も出現していく。なお、現代においてはアニメ作品や特撮ドラマ作品のキャラクターの声を担当する割合が増えている点やテレビゲーム・オンラインゲームに登場する特定のキャラクターの声を専門的に演じることが中心となっている点から「担当声優」と呼称される場合がある。