クレルモン公会議の決定を受けてヨーロッパ各地の諸侯や騎士は遠征の準備を始めたが、十字軍の熱狂は民衆にも伝染し、1096年、彼らの出発する数ヶ月前に、フランスで説教師であるアミアンの隠者ピエールに率いられた民衆や下級騎士の軍勢4万人がエルサレムを目指して出発した。これが民衆十字軍と呼ばれるものである。民衆十字軍は東上の途中でユダヤ人を各地で虐殺し、ハンガリー王国やビザンツ帝国内で衝突を繰り返しながら小アジアに上陸したものの、統制の取れていない上に軍事力も弱い民衆十字軍はルーム・セルジューク朝のクルチ・アルスラーン1世によって蹴散らされ、多くのものは殺されるか奴隷となり、何ら軍事的成果を上げることもなく崩壊した。しかしピエールらごく一部は生き延び、第1回十字軍へと再び参加した。
第1回十字軍エルサレム攻囲戦詳細は「第1回十字軍」を参照

1096年 - 1099年

セルジューク朝の圧迫に苦しんだ東ローマ帝国皇帝アレクシオス1世コムネノスの依頼により、1095年にローマ教皇ウルバヌス2世がキリスト教徒に対し、イスラム教徒に対する軍事行動を呼びかけ、参加者には免償（罪の償いの免除）が与えられると宣言した。この呼びかけに応えた騎士たちは1096年にエルサレム遠征の軍を起こした。同年12月には各地から出発した諸侯はコンスタンティノープルに集結したものの、民衆十字軍の醜態を見ていた東ローマ皇帝は彼らに信を置かず、十字軍に臣下の誓いと旧帝国領の返還、聖地周辺の征服時には新国家を東ローマの宗主権下に置くことを求めた。これを飲んだ十字軍はニカイア攻囲戦やドリュラエウムの戦いなどでイスラム軍を撃破し、アナトリアからシリアへと進軍していった。

途上、イスラム教徒支配下の都市を攻略しつつエルサレムを目指した。この過程で十字軍による掠奪、虐殺、強姦があったとされる。イスラム教徒の諸領主は十字軍に対し無為無策であり、連合して応戦することもできず潰滅した。一方、十字軍側も分派や内部対立が目立ち始めた。

1098年にはブルゴーニュ伯ボードゥアンが東方のユーフラテス川上流部にあるエデッサに分派して進軍し、エデッサ伯国を立てた。本隊は1097年から1098年にかけてシリア北部の大都市アンティオキアでのアンティオキア攻囲戦に勝利したが、主要な将軍の一人であるボエモンがここに留まって領主となる姿勢を見せ、ボエモン1世 (アンティオキア公)となった。残る本隊はレーモン・サン・ジルとゴドフロワ・ド・ブイヨンらに率いられてなおも南下し、1099年、軍勢はついにエルサレムの征服に成功した。その後、ゴドフロワ・ド・ブイヨンがエルサレムの王となり、レーモンは海岸部のトリポリの伯となった。こうしてシリアからパレスチナにかけての地中海東岸にエルサレム王国、エデッサ伯国、トリポリ伯国、アンティオキア公国という4つの十字軍国家がつくられた[5]。
1101年の十字軍詳細は「1101年の十字軍」を参照

この成功に刺激され、1101年にも大規模な聖地遠征が行われた。この集団は各国から集まった庶民、第一回に従軍した領主や兵士が含まれていた。数団体に分かれてコンスタンティノープルを経由して陸路から小アジアに侵入したが、イスラム国家の連合軍の攻撃により壊滅して逃走。多くが死亡するか奴隷とされ、カイロを迂回するなどして聖地にたどり着けたのは少数だった。
ノルウェー十字軍詳細は「ノルウェー十字軍」を参照

1107年の秋から1110年にかけて、ノルウェー王シグル1世は直々に60隻の船とおおよそ5000人の兵を率いて聖地に向かった。シグル1世は聖地に十字軍として向かった最初の欧州の王である。各地の統治者の助力を得ながら、英国からジブラルタル、地中海そして聖地へと航海をし各地でイスラム勢力と交戦・略奪を繰り返しつつ、1110年に聖地に達した。このノルウェー十字軍は以前のヴァイキングの行動に類似しているが、キリスト教的目的もある程度達成している。その後一行はコンスタンティノープルから陸路で欧州を縦断し、行路のブルガリア、神聖ローマ帝国、デンマークなどの助力を得つつ、1113年にノルウェーに帰還した。
第2回十字軍詳細は「第2回十字軍」を参照1142年のヨーロッパの状勢

1147年 - 1148年

しばらくの間、中東において十字軍国家などキリスト教徒と、群小の都市からなるイスラム教徒が共存する状態が続いていたが、イスラム教徒が盛り返した。1144年にザンギーがエデッサ伯国を占領したことでヨーロッパで危機感が募り、教皇エウゲニウス3世が呼びかけて結成された。当時の名説教家クレルヴォーのベルナルドゥスが教皇の頼みで各地で勧誘を行い[6]、フランス王ルイ7世と神聖ローマ皇帝コンラート3世の2人を指導者に、多くの従軍者が集まったが全体として統制がとれず、大きな戦果を挙げることなく小アジアなどでムスリム軍に敗北した。辛くもパレスチナに到着した軍勢も、当時十字軍国家と友好関係にあったダマスカスを攻撃したが失敗し、フランス王らは撤退した。
第3回十字軍詳細は「第3回十字軍」を参照イスラム諸国の英雄サラディン

1189年 - 1192年

1187年にアイユーブ朝はジハード（聖戦）を宣言。アイユーブ朝の始祖でありイスラムの英雄であるサラーフッディーン（サラディン）は同年7月のヒッティーンの戦いで現地十字軍国家の主力部隊を壊滅させ、10月にはおよそ90年ぶりにエルサレムがイスラム側に占領、奪還された。その後もサラディンの軍は快進撃を続け、同年中にはアンティオキア、トリポリ、トルトザ、ティルスの4市とクラック・デ・シュヴァリエなど若干の要塞を除く十字軍国家の全てがアイユーブ朝の手に落ちた。

この状況を受け、教皇グレゴリウス8世は聖地再奪還のための十字軍を呼びかけ、イングランドの獅子心王リチャード1世、フランス王フィリップ2世、神聖ローマ皇帝フリードリヒ1世が参加した。フリードリヒ1世は1190年にキリキアで川を渡ろうとしたところ落馬し、鎧のために溺死した。跡を継いだイングランドとフランスの十字軍が1191年にアッコンを奪還した。その後フィリップ2世は帰国し、リチャード1世がサラーフッディーンと休戦協定を結んだことで聖地エルサレムの奪還は失敗に終わった（アッコンを確保したことでエルサレム巡礼の自由は保障された）。しかしエルサレム陥落とヒッティーンの戦いの後遺症は大きく、以後十字軍国家は守勢に回ることとなった。
第4回十字軍詳細は「第4回十字軍」を参照十字軍のコンスタンティノープルへの入城（ウジェーヌ・ドラクロワ、1840年作）

1202年 - 1204年