水腔動物
棘皮動物門 Echinodermata
半索動物門 Hemichordata
Coelomopora
脊索動物
頭索動物門 Cephalochordata
尾索動物門 Urochordata
脊椎動物門 Vertebrata
Chordata
Deuterostomia
前口動物
毛顎動物門 Chaetognatha[注釈 22]
脱皮動物
動吻動物門 Kinorhyncha? 有棘動物 Scalidophora
鰓曳動物門 Priapulida
胴甲動物門 Loricifera
糸形動物
線形動物門 Nematoda
類線形動物門 Nematomorpha
Nematoida
汎節足動物
緩歩動物門 Tardigrada
有爪動物門 Onychophora
節足動物門 Arthropoda
Panarthropoda
Ecdysozoa
二胚動物門 Dicyemida[注釈 24]
螺旋動物[注釈 25]
顎口動物門 Gnathostomulida
微顎動物門 Micrognathozoa
輪形動物門 Rotifera
Gnathifera
吸啜動物
腹毛動物門 Gastrotricha
扁形動物門 Platyhelminthes
Rouphozoa
冠輪動物[注釈 25]
軟体動物門 Mollusca
環形動物門 Annelida
紐形動物門 Nemertea
内肛動物門 Entoprocta
腕足動物門 Brachiopoda
箒虫動物門 Phoronida
苔虫動物門 Bryozoa 動物界 海綿動物 有櫛動物 刺胞動物 平板動物 左右相称動物 動物界 有櫛動物 海綿動物 平板動物 刺胞動物 左右相称動物 海綿動物門、平板動物門、刺胞動物門、有櫛動物門の4つは左右相称動物に含まれない動物門で、体の左右相称性がなく、これらをまとめて便宜的に「前左右相称動物」と呼ぶこともある[162]。分子系統解析から、このうち海綿動物か有櫛動物の何れかが後生動物で最も系統の基部に位置すると考えられている[11][159]。しかし、海綿動物が系統の最も基部に位置するか[159][163][164][165][166]、有櫛動物が系統の最も基部に位置するか[167][168][169][170] は分子系統解析においてもデータが分かれている。 現在の多様性は単純なものから複雑なものに進化してきたとする考え方のもと、かつては最も単純な平板動物から、細胞の種類がより多い海綿動物、そして神経を持つ刺胞動物、最後に神経系に加え筋系ももつ有櫛動物が進化してきたと考えられた[11][158]。ただし、襟鞭毛虫との類似から海綿動物のほうがより原始的な姿に近いとする考えもあった[158]。この進化的な仮説は形態に基づく分岐学的解析においても一時は支持された[158]。しかし、分子系統学が導入された初期にはもう平板動物は二次的に退化したより派生的なグループであることが明らかになり、有櫛動物は刺胞動物より系統の基部に位置することが明らかになった[158][171]。それだけでなく、有櫛動物はほかのすべての後生動物よりも基部に分岐したとする結果が得られた[167][168]。海綿動物は相称性や胚葉がなく体制が単純であるため[162]、最も初期に分岐した後生動物として直感的に受け入れられやすいのに対し、有櫛動物は放射相称、神経系と筋系をもつため、有櫛動物より後に海綿動物が分岐したと考えると筋系や神経系が有櫛動物と Parahoxozoa(有櫛動物と海綿動物以外の後生動物)で2回独立に獲得したと考えるか、海綿動物でどちらも1回完全に喪失したと考えなければならないため、大いに議論を呼んだ[11]。系統誤差の影響を軽減することで、再び海綿動物が最も初期に分岐したと考えられる結果が得られている[159][166]。 海綿動物 Porifera は相称性がなく胚葉がないなど最も単純なボディプランを持つ[162]。海綿動物の細胞は分化するものの、組織を形成することはなく[172]、複雑な器官をもたない[173]。そういったことから海綿動物は側生動物 Parazoa
Lophophorata
Lophotrochozoa
Spiralia
Protostomia
Nephrozoa
Bilateria
ParaHoxozoa
Metazoa
前左右相称動物
海綿動物を最も基部とする分子系統樹の例[159]
有櫛動物を最も基部とする分子系統樹の例[159]
刺胞動物と有櫛動物の体は放射相称性を持ち、唯一の腔所である胃腔の開口は口と肛門を兼ねる[174]。これらの動物門の細胞は組織に分化しているものの、器官を形成していない[175]。