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後生動物

海綿動物門 Porifera
 
 

有櫛動物門 Ctenophora
 
 

刺胞動物門 Cnidaria
 
 

平板動物門 Placozoa
 
左右相称動物

珍無腸動物門 Xenacoelomorpha[注釈 21]
 
有腎動物

後口動物

水腔動物

棘皮動物門 Echinodermata
 
 

半索動物門 Hemichordata
 

Coelomopora
脊索動物

頭索動物門 Cephalochordata
 
 

尾索動物門 Urochordata
 
 

脊椎動物門 Vertebrata
 

 

Chordata

Deuterostomia
前口動物

毛顎動物門 Chaetognatha[注釈 22]
 
脱皮動物

動吻動物門 Kinorhyncha? 有棘動物 Scalidophora
 
 

鰓曳動物門 Priapulida
 
 

胴甲動物門 Loricifera
 
糸形動物

線形動物門 Nematoda
 
 

類線形動物門 Nematomorpha
 

Nematoida
汎節足動物

緩歩動物門 Tardigrada
 
 

有爪動物門 Onychophora
 
 

節足動物門 Arthropoda
 

 

Panarthropoda

Ecdysozoa
 

直泳動物門 Orthonectida[注釈 23]
 
 

二胚動物門 Dicyemida[注釈 24]
 
螺旋動物[注釈 25]

担顎動物

顎口動物門 Gnathostomulida
 
 

微顎動物門 Micrognathozoa
 
 

輪形動物門 Rotifera
 

 

Gnathifera
吸啜動物

腹毛動物門 Gastrotricha
 
 

扁形動物門 Platyhelminthes
 

Rouphozoa
冠輪動物[注釈 25]

軟体動物門 Mollusca
 
 

環形動物門 Annelida
 
 

紐形動物門 Nemertea
 
 

内肛動物門 Entoprocta
 
 

有輪動物門 Cycliophora
 

 
触手冠動物

腕足動物門 Brachiopoda
 
 

箒虫動物門 Phoronida
 
 

苔虫動物門 Bryozoa
 

 

Lophophorata

Lophotrochozoa

Spiralia

Protostomia

Nephrozoa

Bilateria

ParaHoxozoa

Metazoa

前左右相称動物

動物界

海綿動物
 
 

有櫛動物
 
 

刺胞動物
 
 

平板動物
 

 
 

左右相称動物
 

 

 

 

海綿動物を最も基部とする分子系統樹の例[159]

動物界

有櫛動物
 
 

海綿動物
 
 

平板動物
 
 

刺胞動物
 
 

左右相称動物
 

 

 

 

 

有櫛動物を最も基部とする分子系統樹の例[159]

海綿動物門、平板動物門、刺胞動物門、有櫛動物門の4つは左右相称動物に含まれない動物門で、体の左右相称性がなく、これらをまとめて便宜的に「前左右相称動物」と呼ぶこともある[162]。分子系統解析から、このうち海綿動物か有櫛動物の何れかが後生動物で最も系統の基部に位置すると考えられている[11][159]。しかし、海綿動物が系統の最も基部に位置するか[159][163][164][165][166]、有櫛動物が系統の最も基部に位置するか[167][168][169][170] は分子系統解析においてもデータが分かれている。

現在の多様性は単純なものから複雑なものに進化してきたとする考え方のもと、かつては最も単純な平板動物から、細胞の種類がより多い海綿動物、そして神経を持つ刺胞動物、最後に神経系に加え筋系ももつ有櫛動物が進化してきたと考えられた[11][158]。ただし、襟鞭毛虫との類似から海綿動物のほうがより原始的な姿に近いとする考えもあった[158]。この進化的な仮説は形態に基づく分岐学的解析においても一時は支持された[158]。しかし、分子系統学が導入された初期にはもう平板動物は二次的に退化したより派生的なグループであることが明らかになり、有櫛動物は刺胞動物より系統の基部に位置することが明らかになった[158][171]。