無能力者とされたのはあくまで「妻」（婚姻中の女性）であり、未婚の女性や夫と離別・死別した女性は行為能力が認められていた[注釈 5]。妻を無能力者とする条項は当時からおおむね不評であり、1927年（昭和2年）の臨時法制審議会では政府の諮問に対し廃止も含めた答申を出している。明治23年民法をめぐる民法典論争における保守的延期派の代表格とみなされる江木衷[9]も、時代遅れな規定として批判[10]している。昭和22年の民法改正により妻を無能力者とする規定は削除された。
成年後見制度へ

1999年（平成11年）の民法改正前には、制限行為能力者と同種の法律用語として、「無能力者」あるいは「行為無能力者」という用語が用いられていた。しかし、「無能力」という言葉は字義通り「能無し」の意味に受け取られ、差別的であまり良いイメージではないため、同じく差別的な「禁治産者」「準禁治産者」などの用語も一掃し、制度の内容もプライバシーの保護や自己決定の尊重などを重視して大幅に変更した。

このとき新たに作られた制度が成年後見制度であり、従来の「無能力者」は「制限能力者」に表現が改められた。さらに、民法の現代語化を主な目的とする2004年（平成16年）の民法の一部改正法の施行により、2005年（平成17年）4月から、さらに「制限行為能力者」という表現に改められた。

なお、この民法の改正に合わせて任意後見契約に関する法律が施行され、任意後見人の制度が発足した。同時に、後見登記等に関する法律により、後見、補佐及び補助に関する登記、任意後見契約に関する登記がされることとなった。
制限行為能力者の類型
未成年者

民法は「年齢十八歳をもって、成年とする。」と規定しており（4条）、この反対解釈から民法上の未成年者とは18歳に達しない者をいう。ただし、未成年者が婚姻をした場合は、18歳に満たない場合でも成年に達したものとみなされる（753条 - 婚姻による成年擬制）。

未成年者は制限行為能力者であり（20条）、未成年者の財産行為には原則として法定代理人の同意を要することになる（5条1項本文）。未成年者の法定代理人は、通常は親である（親権者）が、親権者がいない場合は、未成年後見人が選任される（839条、840条）。なお、未成年後見人は一人でなければならないとする規定があったが（旧842条）、平成23年改正により842条は削除され、複数の未成年後見人や法人後見も可能になった。

前述のように未成年者が法律行為をするには、原則として、その法定代理人の同意を得なければならない（5条1項本文）。法定代理人の同意が必要な行為で未成年者が法定代理人の同意を得ずに単独で行った法律行為については取消すことができる（5条2項）。

ただし、単に利益を得たり、義務を免れる法律行為については法定代理人の同意を得なくともよい（5条第1項但書）。また、法定代理人が目的を定めて処分を許した財産についてはその目的の範囲内において処分する場合や、目的を定めないで処分を許した財産を処分するときには未成年者は自由に処分しうる（5条3項）。さらに、一種または数種の営業を許された未成年者はその営業に関しては成年者と同一の行為能力を有するので、許可された営業の範囲で営業を行う場合には法定代理人の同意は不要である（6条1項）。以上の法定代理人の同意が不要な行為については未成年者が法定代理人の同意なく単独でなしたことを理由として取り消すことはできない。

親権の行使について未成年者と親権者で利益が相反する行為であるときには家庭裁判所に特別代理人の選任を請求しなければならない（826条）。

なお、未成年者が他人に損害を加えた場合において、自己の行為の責任を弁識するに足る知能を備えていない時は、その行為について賠償責任を負わない（712条）が、その責任無能力者を監督する法定の義務を負う者は賠償責任を負う（714条）。
成年被後見人

精神上の障害により、事理を弁識する能力を欠く常況にある者（＝行為の結果を弁識するに足るだけの精神能力を欠くのが普通の状態の者）として、後見開始の審判を受けた者のことをいう（7条、8条）が、その行為能力の目安は大体7歳未満の未成年者程度である。成年後見制度を導入する前の「禁治産者」に相当する（民法附則（平成11年12月8日法律第149号）3条1項）。

成年被後見人には成年後見人が付され（8条）、成年後見人は、成年被後見人の財産に関する法律行為につき成年被後見人の法定代理人としての地位を有する（859条1項）。「成年後見制度#成年後見」も参照

成年被後見人は制限行為能力者であるから（20条）、成年被後見人が成年後見人の代理によらず単独で行った法律行為については取消しすることができる（9条本文）。
ただし、成年被後見人の自己決定の尊重の観点から、問題となる法律行為が「日用品の購入その他日常生活に関する行為」である場合は取り消すことができない（9条但書）。

成年被後見人が会社の取締役に就任するには、その成年後見人が成年被後見人の同意を得た上で、成年被後見人に代わって就任の承諾をしなければならない（会社法331条。同法に定める監査役、執行役、清算人についても同様）。なお2019年の会社法改正までは、成年被後見人は会社の取締役になることができず、すでに就任している取締役が成年被後見人となると当然にその職を失うとされていた。2013年6月30日以前に公示・告示される選挙について、選挙権・被選挙権を失っていた。2019年の法改正までは、国家公務員・地方公務員や各種の国家資格で成年被後見人であることが欠格事由として挙げられていた。
被保佐人

精神上の障害により、事理を弁識する能力が著しく不十分である者として、保佐開始の審判を受けた者のことをいう（11条、12条）が、その行為能力は、大体やや成長した未成年者程度である。成年後見制度を導入する前の「準禁治産者」に相当するが（民法附則（平成11年12月8日法律第149号）3条2項）、旧制度下の準禁治産とは異なり浪費者は保佐開始の審判の原因とされていない。

被保佐人には保佐人が付されるが、保佐人は成年後見人と異なり、原則として法定代理人としての地位を有しない。ただし、被保佐人の同意がある場合は、家庭裁判所の審判により、保佐人に対し特定の法律行為について代理権を付与することができる、その場合には代理権の範囲が特定された法定代理人となる（876条の4）。「成年後見制度#保佐」も参照

被保佐人が13条1項に列挙の行為や家庭裁判所により追加された行為をする場合は、保佐人の同意またはこれに代わる家庭裁判所の許可が要求され、同意を得ることなくこれらの法律行為をした場合は、取り消すことが出来る。

保佐人の同意を要する行為(13条1項)
元本を領収し、又は利用すること。

借財又は保証をすること。

不動産その他重要な財産に関する権利の得喪を目的とする行為をすること。

訴訟行為をすること。

贈与、和解又は仲裁合意をすること。

相続の承認若しくは放棄又は遺産の分割をすること。

贈与の申込みを拒絶し、遺贈を放棄し、負担付贈与の申込みを承諾し、又は負担付遺贈を承認すること。

新築、改築、増築又は大修繕をすること。

短期賃貸借の期間を超える賃貸借をすること。

前各号に掲げる行為を制限行為能力者の法定代理人としてすること。

なお、準禁治産者制度の下では保佐人に取消権や追認権が認められるか見解の対立があったが[11]、平成11年民法改正により保佐人の取消権・追認権が明文で定められることとなった（取消権につき120条1項、追認権につき122条）。

被保佐人が株式会社の取締役に就任するには、その保佐人の同意を得なければならない（会社法331条。同法に定める監査役、執行役、清算人についても同様）。なお2019年の会社法改正までは、被保佐人は株式会社の取締役になることができず、すでに就任している取締役が被保佐人となると当然にその職を失うとされていた。2019年の法改正までは、国家公務員・地方公務員や各種の国家資格で被保佐人であることが欠格事由として挙げられていた
同意権付与の審判を受けた被補助人

被補助人とは精神上の障害により事理を弁識する能力が不十分である者として、補助開始の審判を受けた者のことをいう（15条1項）。被補助人には補助人が付されるが、本人には一定程度の判断能力があることに鑑み、家庭裁判所による補助開始の審判には本人の同意が必要とされる。また、補助開始の審判には必ず併せて17条第1項の審判（同意権付与の審判）あるいは876条の9の審判（代理権付与の審判）の一方又は双方の審判がなされる。

被補助人のうち制限行為能力者とされるのは、補助開始の審判とともに同意権付与の審判を受けた者（同意権付与の審判とともに代理権付与の審判も受けている者を含む）を指し、同意権付与の審判を受けず代理権付与の審判のみを受けている被補助人は制限行為能力者ではない（20条1項の定義参照）。

同意権付与の審判を受けた被補助人は、家庭裁判所の審判により定められた13条1項に列挙されている行為の一部の法律行為について補助人の同意を要する(17条)。補助人の同意を要するとされた法律行為を被補助人の同意またはこれに代わる家庭裁判所の許可を得ずに行った場合は、当該法律行為を取り消すことが出来る。「成年後見制度#補助」も参照

なお、代理権付与の審判のみを受けている被補助人については「成年後見制度」の項の「補助」を参照のこと。

以上の制限行為能力者の種類による違いをまとめると、下表のようになる[12]。

種類要件能力の範囲保護者保護者の権能行為の効果
未成年者18歳未満の者（4条）特定の行為（5条1項ただし書き・3項、6条）だけ単独で為すことができる法定代理人
?親権者・未成年後見人