1970年4月から放送が開始された虫プロ制作の連続テレビシリーズ『あしたのジョー』で、初めて監督（チーフディレクター）を務める。同作の企画は、出�ｱが自ら虫プロの企画室にいた丸山正雄に「どうしてもこれをやりたい」と持ちこんだものであった[16]。出�ｱの「実写を超えた迫力のあるものをつくる」という思いと、脚本家や各話演出家から上がってくるシナリオ、絵コンテには制作意図のズレがあり、出�ｱはそれらの修正作業に時間を取られる。第1話「あれが野獣の眼だ！」で絵コンテを担当して以降、再び自分で1話分の絵コンテを全部描けたのは、第22話「まぼろしの力石徹」からだった[17]。加えて、当時の制作進行を担当した下崎闊（真佐美ジュン）によれば、同作はスタッフ不足により、通常は1班が4週で1話を受け持つのに対し、2週に1本のペースで進められていた[18]。このためスケジュールが非常に逼迫したが、そのなかで出�ｱはさまざまな実験的アイデアを作品に盛り込み、同作を最高視聴率29.2%（本放送時／ビデオリサーチ調べ[註 6]）を獲得するヒット作品に押し上げた。富野由悠季は後年、同作に各話演出で参加した際に出�ｱの仕事を見て「日本のテレビアニメ界に天才がいる」と衝撃を受け、年下の出�ｱを大先輩と敬い、頭を下げることができたと述べている[19]。

『ジョー』終了後、1年ほど絵コンテマンとして活動した後、1972年10月にプロデューサーの丸山正雄、おおだ靖夫、作画監督の杉野昭夫とともに、演出の波多正美、原画の川尻善昭ら『ジョー』制作班を引き連れてマッドハウスを設立。直後に東京ムービーから、杉野とのコンビでちばてつやの『ユキの太陽』をアニメ化してほしいと打診があったが、企画段階で頓挫している[20]。結局、マッドハウスのスタッフとして最初に監督（クレジット上は「演出」）した作品は『ジャングル黒べえ』となった。これにより、「本来の仕事」が決まるまでとの約束で引き受けていた創映社制作の『ハゼドン』のチーフディレクター職を、第1話「ハゼドンがやってきた！」の演出のみで降板している[5]。

以後は東京ムービー制作作品『エースをねらえ!』『空手バカ一代』『はじめ人間ギャートルズ』『ガンバの冒険』『元祖天才バカボン』や、ダックスインターナショナル制作の『まんが世界昔ばなし』など、多数の連続テレビシリーズを手がけた。当時の東京ムービー作品では、東京ムービーから資金援助を受けて設立された虫プロ系のマッドハウスと、東京ムービーとは業務提携関係にあったAプロダクション（元東映動画のスタッフで構成）がつねに同一作品に参加していた。両者間には激しいライバル意識が存在していた[21]が、Aプロ主力の一人だった芝山努が『ガンバ』『元祖』の制作を通じて出�ｱ演出に触れるうち、虫プロ的作風である「少ない動画枚数でメリハリをつけた動き」の追求をするようになる[22]など、出�ｱには大きな影響力があった。『元祖』で初めて出�ｱと仕事をした鈴木清司は、当時の出�ｱはすでにアニメ界ではカリスマ的存在だったと述べている[23]。

これらテレビシリーズと並行して、1974年には井上陽水の「闇夜の国から」のプロモーションフィルムや実写作品『純愛山河 愛と誠』のオープニングなどの短編アニメも制作。