主要登場人物の概要は以下のとおり。詳細および、その他の登場人物、アニメ版の配役については「冒険王ビィトの登場人物」を参照 本作の舞台となる世界は、魔人(ヴァンデル)が地上で圧倒的な力を振るい、人間は壁に囲まれた町でかろうじて持ちこたえ、「ヴァンデルバスター(バスター)」と呼ばれる戦士が町を守っているという図式である[18]。 『地獄の迷宮』で監修を務めた堀井が「『ドラクエ』ではお金や経験値の入手方法をあえてぼかしてある」と発言していたことから、三条はここに「ドラゴンクエストシリーズ」と差別化できる点を見いだし、ロールプレイングゲーム(RPG)にみられるレベルや報酬の入手システム描写によって独自性を出せるという狙いのもと、RPG的な要素を漫画に落とし込みバスターの設定を作り上げた[7]。また、魔人の側にも独自の文化を設け、どちらも「数字で動く」ようにしたかったと述べている[7]。 バスターのイメージは「ヴァンパイアハンター」に由来し、「ヴァンデル」は「ヴァンパイア」に「デビル」を足したネーミングである[18]。 魔人や魔物が地上を闊歩するようになって以来、人間が生存できる区域は限られたものになっており、人間たちは「門(もん)」と呼ばれる装置によって空中に結界が張られ、周囲を防壁で囲まれた空間内で国や町を形成して生活している。
ビィト
本作の主人公。大陸一のバスター、ゼノン戦士団から5つの「才牙」を受け継ぎ、「暗黒の世紀を終わらせる男」になることを目指して魔人退治の旅に出る。
ポアラ
ビィトの幼馴染。ビィト戦士団のNo.2としてともに旅に出て、サポートする。
キッス
ビィトの旧友。人のもつ「天力」を転化した攻撃「天撃」の天才で、「世界一の天撃使い」を目指している。
スレッド
ビィトの知り合いで、ライバルのような関係のバスター。無愛想だが、ビィトのことをよく気にかける。
ミルファ
高い実力を有し、バスターの逮捕権も持つブロード・バスター。明るい性格のロマンティスト。
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人間側