1956年にアイゼンハワー大統領が、市民外交イニシアチブの「ピープル・トゥー・ピープル」（市民と市民）を提案したことで開始。設立当初は、全米都市連盟の一環プログラムとして開始したが、本制度の成長と知名度上昇のため1967年に非営利法人として独立。
設立後の歴史

第二次世界大戦後、荒廃したヨーロッパを市民の力で復興することを目標に都市間の提携が結ばれるようになった[4]。1953年に就任したアイゼンハワー米大統領は「市民と市民」（people-to-people）の関係による市民外交の重要性を喚起し、1956年11月11日に「ピープル・トゥ・ピープル・プログラム」を発表、国際的な姉妹都市（Sister City）提携を提唱した[4]。

「ピープル・トゥ・ピープル・プログラム」によって、部門ごとに42のピープル・トゥ・ピープル委員会（People to People committee）が設立された。ピープル・トゥ・ピープル委員会の中の「市民委員会」の事業として米国と国外との姉妹都市提携は進み、1956年時点で40件であった姉妹都市は、1967年には58カ国350件までに増加した[5]。1967年、当協会が発足した[6]。

当協会は、文化、教育、情報、貿易を元に関係づくりをつくり、市民外交のピープル・トゥー・ピープルを通じて繁栄と平和を提供できる生涯の友人を構築。

アイゼンハワーの「ピープル・トゥ・ピープル・プログラム」は、冷戦構造の「雪解け」の中での米ソの融和を模索したものとされる[4]。実際に米国とソ連の間で最初に結ばれた姉妹都市提携は1973年、シアトルとタシュケント（ウズベキスタン）の間に結ばれたものとなる[7]。

1974年の調査によりますと、第２次世界大戦後の援助事業として西ヨーロッパとの姉妹都市関係が形成される。

設立後、歴代アメリカ大統領のドワイト・D・アイゼンハワー 、ジョン・F・ケネディ、リンドン・ジョンソン、リチャード・ニクソン、ジェラルド・R・フォード、ジミー・カーター、ロナルド・レーガン、ジョージ・H・W・ブッシュ、ビル・クリントン、ジョージ・W・ブッシュ、バラク・オバマが、当協会の名誉会長として就任。

発足以来、当協会は重要な国際関係の強化と再生するため重要な役割を果たしている。第2次世界大戦後、文化と教育交流を通じて不変の友情を構築するため、ワシントン州シアトルと東京間で貿易関係を開始。

持続する関係は、文化的または教育的理由をもとに不変の友情が築き上げられました。当協会は、1970年代に中国との関係構築を含めて過去50年以上かけて外交関係を改善してきている。

21世紀に入り、アメリカ同時多発テロ事件やイラク戦争などの状況を受ける形で、当協会は「イスラム平和友好イニシアチブ」や、国務省の財政支援を受けた「平和のためのアメリカ・イラク国際パートナーズ」事業を進め、それまで手薄であったイスラム圏の都市との対話交流と相互理解を促している[8]。

21世紀には、当協会は世界の新興地域へ拡大し続ける。今日は、文化や教育交流、経済交流や人道支援の重要な機会を中心に取り組んでいる。
機関2017年3月16日、ワシントンD.C.にて全米国際姉妹都市協会会議でアメリカ合衆国副大統領夫人による名誉副会長就任挨拶

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