その後、『サイボーグ009』（1979年）の主人公・009（島村ジョー）役に選ばれる。井上自身、この作品に出演したことが声優として最初の転機だったと語っており、二枚目声優としての地位を確立。以後も様々なヒーローや二枚目役を演じることとなった[17]。

また、『美味しんぼ』（1988年）の主人公・山岡士郎役に選ばれたことは、『サイボーグ009』の島村ジョーを演じたのと同じく、二度目の転機になったと井上は語っている[22]。
現在まで

以来、テレビアニメ、外国映画の吹き替え、ナレーションなどの各分野で幅広く活動し、2009年には、第3回目となる声優アワードの助演男優賞を受賞した[23]。

声優以外にも、『人造人間キカイダー THE ANIMATION』以降は音響演出としても活動しており、『リアルバウトハイスクール』、『機動新撰組 萌えよ剣TV』、『スパイラル ?推理の絆?』のほか『tactics』、『うえきの法則』ではアフレコ監督を務めた。ダビング待ちで時間をとられることなどが声優業に支障をきたすことから、その後演出家としての活動は休止するが、この時の経験から芝居以外の音響演出に考えが及ぶようになり、その後の声優業に役立っていると語っている[24]。
人物・特色

声種はハイバリトン[25]。

声優としては、アニメ、外画吹き替え、ナレーションなどで活躍している[9]。

低く落ち着いた声質が特徴[10]。その声を活かした二枚目な役を演じている[10]。

趣味はボウリング、ウィンドサーフィン、釣り[8]。ウィンドサーフィンに関しては同い年の声優・古谷徹に勧めたところ、古谷もウィンドサーフィンに熱中するようになり、趣味のひとつになったという。

好きな言葉は「ありがとう」[26]。

タレント養成所の講師だった永井一郎の推薦で入った青二プロダクションでは、分裂騒動時に富田耕生側へついてぷろだくしょんバオバブへ移籍したために永井の逆鱗に触れて7年間絶縁したが、のちに和解している[18]。

小杉十郎太とは、同じ横浜市出身であり、小杉が通っていた中学校は、井上が通っていた高校と川を挟んだ向かい側にあったという[27]。井上は弓道場から中学校のグランドが見えており、その頃は面識がなかったが、中学生が部活をしている姿など、蹴ったボールが川に落ちて、慌てて取りに行っている姿を「あ?、またやってるよ(笑)」という感じで見ていたという[27]。

3回の結婚歴と離婚歴がある。最初の結婚相手は漫画家のいがらしゆみこで石ノ森章太郎夫妻が仲人として東京で挙式、その後の再婚相手は声優の荒川美奈子[13]。と大阪で挙式、そして女優の越智静香との再々婚で神奈川県鎌倉市で挙式であったが、2012年3月に離婚している[28]。いがらしゆみことの間に一般人の長女と息子として元ジャニーズJr.で女装タレントいがらし奈波として活動する五十嵐慶一がいる。なお、いがらし奈波が父である井上と初めて会ったのは15歳の時とインタビューで答えている[29]。

小さい頃は、パイロット、エンジニアになりたかったという[2]。

中学、高校時代は弓道部に所属していた[30]。高校1年生の時に神奈川県大会で個人優勝した経験を持つ[3][26]。