ルフィの言動への理解は深く、彼を船長として立てて時に厳しく支えながらも、その決断には絶大な信頼を置いている。一味が窮状となった場合は、ゾロの冷静で峻厳な姿勢が一味の引き締め役となることもある。

軟派なサンジとは犬猿の仲で、相性の悪さからいつも喧嘩をしており、サンジからは「マリモヘッド」「クソ剣士」「迷子マリモ」などと渾名を付けられている一方、ゾロもサンジに「エロコック」「眉毛」などと言い返している[注 8]。だが、戦闘に関する互いの実力は認め合っており、非常時の呼吸は抜群に合っている。また、よく単独行動をとるサンジに苦言を呈することがあるが、同時に気にかけてもいる。サンジほどではないが女性には甘いところがあり、本人も「斬りたくないものはある」とそれを認めている。
信条

「世界一の剣豪になる」という野望のために強さを求道している。強敵や死線も己を高めるものとして好んで挑む。苦戦を経験するたびに「自分が強かったら乗り切れた」と反省するなど、一切の妥協もない武士道精神を持ち、「背中の傷は剣士の恥だ」として、己の命よりも信念を貫くことを優先する。また、自分が海賊の一員であることを自覚しており、ルフィと同じくヒーローとして扱われることは嫌がる[注 9]。
その他

船内では鍛錬を積んでいるか、寝ていることが多い。後者に関しては、船外でもよくその光景が見られ、滅多なことでも中々起きない。サニー号に置いてある本は、武術の本や武器図鑑、高額賞金首の手配書集などである[30]。

酒好きで、一味ではナミと並ぶ酒豪。酒の強さは一味内で2番目[31]。ルフィが傘下に強引に"交わされた”「子分盃」は、ゾロが全て飲んでしまっていた。

名前の由来は、実在の海賊フランシス・ロロノア（フランソワ・ロロネー）[1]。キャラクターの原型は読み切り作品『MONSTERS』の主人公・リューマで、ゾロがパンクハザード編で竜を倒した場面は『MONSTERS』でリューマが竜を倒した場面と似た構図になっている[32]。

担当声優の中井和哉とウソップ役の山口勝平の対談によると、ゾロ役はスタッフの満場一致で決まったとのこと[33]。
関係者
霜月くいな
ゾロの幼馴染であり、生涯一度も勝てなかった少女剣士。ゾロより少し年上。道場一番の実力者だったが、くいな自身は女である自分では成長に限界があり、世界一の剣豪になることはできないと悩んでいた。その悩みをゾロに打ち明け、ゾロとどちらが世界一の剣豪になるか勝負と約束するが、その翌日に事故死してしまう。くいなを喪ったゾロは、天国にいる彼女まで名前が届くような世界一の剣豪を目指すという野望を抱く。祖父・コウ三郎がゾロの祖母・フリコと同じく霜月家の出身であることから、ゾロとくいなは遠縁の親戚にあたる。
霜月コウシロウ
ゾロが通っていた剣道場の師匠。くいなの父で、霜月コウ三郎の息子。娘の死後、形見である「和道一文字」をゾロに託した。彼の「鉄をも斬るが何も斬らない剣」という教えは、ゾロが「物の呼吸」を知るきっかけとなった。
霜月コウ三郎
ワノ国出身の刀鍛冶。ゾロの故郷「シモツキ村」を作った人物。コウシロウの父でくいなの祖父。少年時代のゾロに「スナッチ」の掛け声を教え、自分が打った刀を譲った。当時のゾロはコウ三郎の素性を知らず、「村のジジー」と呼んでいた。ワノ国編でゾロは、コウ三郎が「和道一文字」や「閻魔」の製作者であることを知った。
霜月リューマ
ワノ国で「刀神」と崇められる伝説の侍。数百年前に生きた人物。ゾロの父方の祖母・霜月フリコはリューマの血を引いているため、ゾロもリューマの子孫にあたる[34]。スリラーバーク編でゾロはリューマのゾンビに勝利し、リューマの愛刀だった「秋水」を貰い受けた。ワノ国編にて、「秋水」はリューマの墓に返還された。
ジュラキュール・ミホーク
王下七武海の一人。世界中の剣士の頂点に君臨し、ゾロが最大の目標とする存在。バラティエで初めて相見え、圧倒的な実力でゾロを下す。その際、ゾロの強い心力を感じ取り、「強き者」と認めて再戦の約束を交わした。その後クライガナ島で再会し、野心を捨ててまで自分に教えを乞う姿勢を見せたゾロに2年間修業をつけた。
ヨサクとジョニー
ゾロが賞金稼ぎ時代に一時行動を共にしていた、二人組の賞金稼ぎ。二人ともゾロを「兄貴」と呼び慕っている。バラティエ近海で再会し、ココヤシ村まで行動を共にした。アニメ第135話のオリジナルストーリーでは、ゾロが二人と出会い慕われるようになったエピソードが描かれている。
たしぎ
海兵。くいなと瓜二つの女性剣士。顔だけでなく女性としての立場に悩む考えもくいなと似ており、出会った当初ゾロは「パクリ女」と呼んでいた。身に覚えがないたしぎからは反発され、互いに苦手意識を持っている。
光月日和
ワノ国一の遊女「小紫」であり、おでんの娘にしてモモの助の妹。トコの命を狙う鎌ぞうから逃げていた際に、おいはぎ橋で彼に助けられた事で信頼を抱き、自分の正体を明かす。ゾロにワノ国の秘宝「秋水」を国に返させる代わりに、父の形見である名刀「閻魔」を譲った。
来歴
過去

ロロノア・アラシとテラとの間に生まれるが、物心がついた頃には両親共に亡くなっている[34]。幼い頃、コウシロウが師範を務める「東の海」シモツキ村の「一心道場」で剣術を習い、世界一の剣豪となることを夢見ていた[注 10]。当時から剣術の実力は高く、大人相手に勝利を収めるほどだったが、コウシロウの娘のくいなにだけは勝てなかった。

ある夜、くいなに真剣での勝負を挑み、通算2001敗目を喫するが、勝負後彼女から女としての悩みを打ち明けられ、「2人のうち、どちらかが世界一の剣豪になる」という約束を交わした。しかしその翌日、くいなは階段で転倒し亡くなってしまう。ゾロはくいなとの約束を果たすため、自分の名前が天国にいる彼女まで届くほどの「世界一強い大剣豪」になる野望を誓い、くいなの形見として名刀・和道一文字を譲り受ける。

やがて、世界最強の剣士「鷹の目の男」を探すため海に出るが、故郷に戻れなくなってしまう。生活費を稼ぐため目についた賞金首を捕まえていたところ、いつの間にか「海賊狩りのゾロ」として賞金稼ぎ扱いされ、「東の海」で名を馳せるようになった[注 11]。また、この頃に「バロックワークス」から勧誘されるがこれを蹴り、当時のMr.7を返り討ちにしている。
サバイバルの海 超新星編
東の海編
放浪の最中、シェルズタウンでリカを助けるため、モーガン大佐の息子ヘルメッポの飼い狼を斬ったことで海軍に捕まり、磔にされた状態で飲まず食わずで1か月耐え抜いたら解放すると約束される。その9日後、自分の噂を聞きつけてきたルフィから仲間に誘われるも、悪党になる気はないと一旦は拒否[注 12]。しかし、ヘルメッポは始めからゾロを処刑するつもりだったことを知ったルフィとコビーに救出され、ルフィの仲間になることを決意。ルフィと共に町を支配していたモーガンを倒した。シェルズタウンを出て海をさまよっていた折に、ルフィが大鳥に連れ去られてしまい[注 13]、彼を追いかけてオレンジの町に到着する。バギー海賊団に捕まったルフィを助けるためバギー海賊団と交戦し、船長であるバギーを剣術でバラバラにするも、能力で生きていたバギーに後ろから腹部を刺されてしまう。しかし、ルフィに向けられていた「特製バギー玉」をバギー達に向けて発砲し、ルフィの救出に成功する。再びルフィと共にバギー海賊団の元に殴り込み、バギー海賊団No.2のカバジとの戦いではバギーから受けた傷を執拗に攻撃されるが、格の差を見せつけてカバジを倒した。シロップ村では、クロネコ海賊団船長・百計のクロのカヤ暗殺計画を阻止するためウソップに加勢。クロネコ海賊団幹部のニャーバン・兄弟（シャム＆ブチ）と対決する。初めは刀を二本奪われ慣れない一刀流の戦いを強いられたが、ナミのおかげで刀を取り戻しシャムとブチを一撃で倒す。ジャンゴの催眠術で復活したブチも再度撃破し、ウソップのジャンゴ撃破にも手を貸した。シロップ村を出港後、航海中に再会したヨサクとジョニーの提案で、コックを仲間にするために海上レストラン「バラティエ」に行く。そこでクリーク海賊団を追って「東の海」に現れた世界最強の剣士・ジュラキュール・ミホークと相見える。三刀流の攻撃を小刀で軽々と捌かれ、一太刀も浴びせることができず刀を二本折られて完敗を喫し、「背中の傷は剣士の恥」としてミホークの一太刀を正面から受ける。それでも、ミホークから死を恐れぬ心力を評価されたことで止めは刺されず、再戦を約束される。その際ルフィに「世界最強の剣豪になる日まで二度と敗けない」と誓った。その後、姿をくらませたナミを追うため、ウソップと共に先にバラティエを離れる。アーロンパークでは航海中にアーロン一味に見つかり、ウソップとジョニーに置き去りにされ捕まってしまうが、後にナミに解放された。アーロンパークでの戦いでは、アーロン一味幹部で六刀流の使い手であるタコの魚人・はっちゃんと戦う。ミホークから受けた傷口が開き窮地に陥るも、不屈の精神で痛みに耐え、ヨサクとジョニーから刀を借りてはっちゃんに勝利した。さらにサンジがルフィを救出するための時間稼ぎでアーロン一味船長・アーロンと交戦するも[注 14]、戦線復帰したルフィに強制的に退場させられる。