条文では、自家用自動車有償貸渡業といい、これを営む場合には国土交通省の運輸支局へ事業許可を受けるための申請を行なう。レンタカーは顧客の事故に備え、一定基準以上の自動車保険（共済）に加入しなければならず、その詳細な加入計画を提示しなければ事業許可を受けられない。
かつては自動車リース会社も同様の手続きを踏む必要があったが、2004年（平成16年）の制度改正によりオートリース事業者の許認可は不要となった（80条但し書き、この為にレンタカー車両をリース調達する事ができなかった）。
レンタカー事業は貨物運送業やタクシー事業と同様に個人でも事業許可を取得でき、地方や離島などで数台の小規模な事業を行っている自営業者も数多く存在する。許可基準に定める整備管理者をおかない場合は、マイクロバスを除いて最大9台まで管理することができる（二輪車も整備管理者制度の対象）。
時間制、あるいは暦日（X日）という単位で貸し出される。貸し出す車種としては、乗用車なら軽自動車・コンパクトカーや小型セダンから高級車、貨物車なら軽トラックから4トン積みクラスのトラックまであり、引越などの大型荷物搬送用途にトラック・ライトバン、休日・行楽シーズン時はRV車や多人数乗車が可能な1ボックスカー・マイクロバスを借りる利用者が多い。
日本では運輸局長令によって、レンタカー会社による運転手の紹介・斡旋は禁止されているので客が自分で運転しないといけない（貨物運送、旅客運送、運転代行に該当する為）が、海外においては、運転手つきレンタカーサービスを行うところが多い（ただしこの場合も、利用は外国人に限定されているなど、制限がある場合が多い）。日本でそのようなサービスを受けたい場合は、タクシーを貸し切りで利用する。
個人による借受の他に、会社間による借り入れ契約というものもある。借り入れ側の会社にとっては、レンタカーの代金が経費と認められる（課税対象外となる）こと、車両管理事務や整備業務が軽減されるメリットがあり、年単位の長期法人契約を結ぶ企業もある[5]。
代車については、損害保険会社の自動車保険に、代車特約というものがあるが、車両保険を使って自身の車を修理入庫する間、同クラスの車のレンタカー代金を損保会社が支払うものである。また、車対車の事故の被害者宛に、代車を修理工場が保有するものではなく、レンタカーで手配するというシステムもある。
歴史が望まれています。
日本に於けるレンタカーは、大正時代に「運転者付き」で貸し出されたのが最初とされる。現行令で禁じられている「運転手付き貸し渡し」であるが、当時は運転免許を持つ者が少なく、自動車が非常に希少で高価であった為で、現在のハイヤーに近いと言える。またドライブクラブも1933年頃の赤坂?溜池近辺に登場したが、こちらは定着せずに終わったとされる[6]。
その後、戦後になると1951年に道路運送法及び道路運送車両法が成立した。道路運送法では自家用車の有償貸渡および共同使用に都道府県知事の許可が毎回必要とされ、レンタカーの営業は実質的に不可能となっていた[6]が、会員組織という形を取ることで道路運送法を迂回したドライブクラブが登場し始めた[6][7]。その後、1956年5月には映画「太陽の季節」が公開され湘南や伊豆へ行く享楽的な若者（太陽族）が登場したが、同じ頃にドライブクラブが急増し[6][8]、ドライブクラブ会員の若者はドラクラ族と呼ばれるようになっていった[9]。
1957年にはドライブクラブの事故率の高さ（一般車の約5倍）や犯罪への悪用などから道路運送法が改正されてドライブクラブの貸渡が許可制となり[6]、またナンバーも「道路運送車両法施行規則等の一部を改正する省令」[注釈 2]によって一般車とは異なる黒地に白文字（いわゆる「葬式ナンバー」[10]）へと変更された[6]。これによってドライブクラブはさびれていったとされる[10]。
その後、1960年代には車による観光がブームとなり[11]、レンタカーでは1964年のホンダレンタカー（S600のみで5年後撤退）[注釈 3]参入をきっかけにトヨタレンタカー（現・トヨタレンタリース）、日産観光サービス（現・日産カーレンタルソリューション）と参入が相次いでいった。
