出演作品出演期間ルパン三世次元大介石川五ェ門峰不二子銭形警部
（TV）第1シリーズ1971年 - 1972年山田康雄小林清志大塚周夫二階堂有希子納谷悟朗
（TV）第2シリーズ
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（SP）燃えよ斬鉄剣1977年 - 1994年井上真樹夫増山江威子
（劇）くたばれ!ノストラダムス
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（SP）the Last Job1995年 - 2010年栗田貫一
（SP）血の刻印 ?永遠のMermaid
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（TV）PART6 第0話2011年 - 2021年浪川大輔沢城みゆき山寺宏一
（TV）PART6 第1話
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現在2021年 -大塚明夫

その他、原作での登場人物
明智小五郎（第1話）
年老いた名探偵。ルパンも頭が上がらないのか、明智の「顔を立てる」といい、銭形警部にやすやすと捕まった。アニメのパイロットフィルムにも登場している。
男爵先生（第5話）
ヤクザの世界を牛耳り、暗黒街の帝王を目指す男。奇病を持ち、時々手の甲に赤い輪が現れ、その場から姿を消す。宿敵ルパンによって正体を見破られて倒される。辻真先『小説!!!ルパン三世』では、ルパンが「犯罪にかけてはおれ以上の天才かもしれない」というほどの悪人で、様々な悪党に計画を貸す、知的で芸術家然とした犯罪者。作中では、奇病の原因は、後述する白乾児の催眠暗示によるもの。
古郎志（ころし）先生（第5話）
ルパンによって男爵先生暗殺を依頼された隻眼の殺し屋。長髪の袴姿で、石川五ェ門に似た風貌だが、武器は拳銃。男爵先生の仕掛けた罠によって殺されるが、死の間際にルパンから男爵先生の正体を聞かされる。
白乾児（パイカル）
第7話「魔術師」で登場。通称「暗黒街の魔術師」。指から火炎を放射し、空中を歩き、どんな銃弾や衝撃にも耐えられるという能力を持つ男。ルパンを圧倒するものの、ルパン（とそのおかかえ科学者）にその原理を解明され、同じ方法で勝負に敗れる。「同じ女とは三度までしか付き合わない」主義。第17話では妻（辻真先の小説版では妹）が登場してルパンに復讐を仕掛けた。なお、名前の由来は実在する中国酒であり、アニメ版ではルパンに「酔っ払っちまいそうな名前」と言われている。後のエピソードに「ラオチュウ」という名の弟が登場する予定もあった。辻の小説では、漫画同様の設定であるが、全5章を通してルパンの宿敵として対峙する。催眠術や変装も得意としている。
フウテン探偵（第8-10話）
女性。第8話ではルパンの盗みの方法を見破り、第9話では「悪党的頭脳」を持つ男にさらわれ、第10話ではかつて所属していたギャング組織に狙われる。探偵らしさは全くない（しかし第8話では、見事な推理力を披露している）、とぼけたキャラクター。作中名前は一度も登場せず、「フウテン君」とルパンが呼称するのみ。
ルパン一世
第37話「ルパン三世とアルセーヌ・ルパンの対決」、最終話「さらば愛しきルパン!」に登場。心臓の病気でルパン三世の少年時代に死に、その後ルパン三世は「盗術」という本を遺産に受け取る。ルパン三世のことは「三世」と呼ぶ。
ルパン二世
第11話「健在ルパン帝国」、第40話「ジャリ」、最終話に登場。ルパン帝国を一代で築き上げたもののクーデターによって殺される（しかし最終話には同じく死んだはずの一世とともに登場している）。三世の少年時代、彼は懲役刑に服しており、息子に生存を隠していた。後に釈放され再会した際も正体は最後まで明かさなかった。
ルパン帝国
ルパン帝国は2か所あり、一つは第11話「健在ルパン帝国」の二世によって作られたルパン帝国。作者モンキー・パンチが助手として働いていた「浜中診療所」があることから、場所は北海道のようである。もう一つは、第91話「我が盗争（その1）」から最終話に登場するルパン帝国。