パイロットフィルムやキャスト一新を行っている『風魔一族の陰謀』など、一部の作品は除く。
出演作品出演期間ルパン三世次元大介石川五ェ門峰不二子銭形警部
(TV)第1シリーズ1971年 - 1972年山田康雄小林清志大塚周夫二階堂有希子納谷悟朗
(TV)第2シリーズ
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(SP)燃えよ斬鉄剣1977年 - 1994年井上真樹夫増山江威子
(劇)くたばれ!ノストラダムス
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(SP)the Last Job1995年 - 2010年栗田貫一
(SP)血の刻印 ?永遠のMermaid
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(TV)PART6 第0話2011年 - 2021年浪川大輔沢城みゆき山寺宏一
(TV)PART6 第1話
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現在2021年 -大塚明夫
その他、原作での登場人物
明智小五郎(第1話)
年老いた名探偵。ルパンも頭が上がらないのか、明智の「顔を立てる」といい、銭形警部にやすやすと捕まった。アニメのパイロットフィルムにも登場している。
男爵先生(第5話)
ヤクザの世界を牛耳り、暗黒街の帝王を目指す男。奇病を持ち、時々手の甲に赤い輪が現れ、その場から姿を消す。宿敵ルパンによって正体を見破られて倒される。辻真先『小説!!!ルパン三世』では、ルパンが「犯罪にかけてはおれ以上の天才かもしれない」というほどの悪人で、様々な悪党に計画を貸す、知的で芸術家然とした犯罪者。作中では、奇病の原因は、後述する白乾児の催眠暗示によるもの。
古郎志(ころし)先生(第5話)
ルパンによって男爵先生暗殺を依頼された隻眼の殺し屋。長髪の袴姿で、石川五ェ門に似た風貌だが、武器は拳銃。男爵先生の仕掛けた罠によって殺されるが、死の間際にルパンから男爵先生の正体を聞かされる。
白乾児(パイカル)
第7話「魔術師」で登場。通称「暗黒街の魔術師」。指から火炎を放射し、空中を歩き、どんな銃弾や衝撃にも耐えられるという能力を持つ男。ルパンを圧倒するものの、ルパン(とそのおかかえ科学者)にその原理を解明され、同じ方法で勝負に敗れる。「同じ女とは三度までしか付き合わない」主義。第17話では妻(辻真先の小説版では妹)が登場してルパンに復讐を仕掛けた。なお、名前の由来は実在する中国酒であり、アニメ版ではルパンに「酔っ払っちまいそうな名前」と言われている。